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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种预测转向意图的方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111453552.4，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种预测转向意图的方法及装置是由莫汇宇设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种预测转向意图的方法及装置在说明书摘要公布了：本说明书公开了一种预测转向意图的方法及装置，无人驾驶设备通过获取障碍物的图像，并提取该障碍物边界的方向梯度直方图，以根据该方向梯度直方图以及训练完成的第一分类器，确定该障碍物的第一转向意图，并分别针对该障碍物可能行驶的各个方向，通过训练完成的多个第二分类器，确定该障碍物的在各个方向上的各第二转向意图，最终根据该第一转向意图以及各第二转向意图，确定该障碍物的最终转向意图，以基于该最终转向意图确定避障策略。通过对障碍物边界的方向梯度直方图对该障碍物的转向意图进行预测，降低了计算复杂度，提高了预测时效性，并通过多个分类器确定最终转向意图的方式兼顾了预测准确率。

本发明授权一种预测转向意图的方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种预测转向意图的方法，其特征在于，包括： 获取障碍物的图像； 根据所述图像，提取表征所述障碍物边界的方向梯度直方图； 将所述方向梯度直方图，输入训练完成的第一分类器，得到所述第一分类器输出的所述障碍物的第一转向意图； 将所述障碍物的方向梯度直方图，分别输入训练完成的各转向意图对应各第二分类器，得到所述各第二分类器的输出的所述障碍物的各第二转向意图； 根据所述第一转向意图以及所述各第二转向意图，确定所述障碍物的最终转向意图，以基于所述最终转向意图确定避障策略； 所述根据所述第一转向意图以及所述各第二转向意图，确定所述障碍物的最终转向意图，具体包括： 根据所述第一转向意图，确定所述第一转向意图对应的方向的第一置信度； 根据所述各第二转向意图，确定所述各第二转向意图对应的各方向的第二置信度； 根据所述第一转向意图对应的方向的第一置信度以及所述各第二转向意图对应的各方向的第二置信度，确定所述障碍物的最终转向意图；所述方法还包括： 根据所述第一转向意图对应的方向，确定梯度方向，根据所述第一转向意图对应的第一置信度，确定参考置信度； 针对每个第二转向意图对应的方向，确定该方向与所述梯度方向之间进行变换的步骤数量，根据所述步骤数量确定该第二转向意图对应的方向与所述梯度方向的梯度； 根据各第二转向意图、各第二转向意图对应的方向与所述梯度方向的梯度以及参考置信度，分别确定各第二转向意图对应的方向的第二置信度。

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