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龙图腾网获悉深圳市精锋医疗科技股份有限公司申请的专利主手手腕、主操作设备及手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116098713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111345890.6，技术领域涉及：A61B34/37；该发明授权主手手腕、主操作设备及手术机器人是由刘放设计研发完成，并于2021-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本主手手腕、主操作设备及手术机器人在说明书摘要公布了：本发明一个实施例提供了一种主手手腕、主操作设备及手术机器人，主手手腕包括：手柄；第一杆，与所述手柄通过第一转动关节绕第一旋转轴线转动连接；第二杆，与所述第一杆通过第二转动关节绕第二旋转轴线转动连接；第三杆，与所述第二杆通过第三转动关节绕第三旋转轴线转动连接；其中，所述第三转动关节绕所述第三旋转轴线设有力矩补偿机构，以补偿所述手柄、所述第一杆及所述第二杆产生绕所述第三旋转轴线的力矩。本发明提供的主手手腕、主操作设备及手术机器人，以力矩补偿的方式实现以较小的驱动力带动转动关节的效果，有效减小末端惯性的作用，增加力透明性。

本发明授权主手手腕、主操作设备及手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种主手手腕，其特征在于，所述主手手腕包括： 手柄； 第一杆，与所述手柄通过第一转动关节绕第一旋转轴线转动连接； 第二杆，与所述第一杆通过第二转动关节绕第二旋转轴线转动连接； 第三杆，与所述第二杆通过第三转动关节绕第三旋转轴线转动连接； 其中，所述第三转动关节绕所述第三旋转轴线设有力矩补偿机构，以补偿所述手柄、所述第一杆及所述第二杆产生绕所述第三旋转轴线的力矩； 所述第三转动关节包括沿所述第三旋转轴线设置的第三转轴、安装在所述第三转轴上的驱动件，所述第三转轴的一端与所述第二杆固定连接，所述第三转轴的另一端与所述第三杆转动连接，所述驱动件提供给所述第三转轴绕所述第三旋转轴线转动的动力； 所述力矩补偿机构包括动滑轮、第一定滑轮、第二定滑轮、弹性件及绳索，所述动滑轮偏心安装在所述第三转轴上，所述第一定滑轮同心安装在所述第三转轴上，所述第二定滑轮同心安装在与所述第三转轴平行的固定轴上，所述绳索一端相对所述第三杆固定，另一端绕过所述动滑轮、所述第一定滑轮、所述第二定滑轮后连接至所述弹性件的一端，所述弹性件的另一端固定在所述第三杆上。

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