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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113985432B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111178851.1，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法是由袁夏;张开;王国琛;王冰涛设计研发完成，并于2021-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法。本方法用于在移动机器人自动导航时检测移动机器人所处位置的道路信息。本方法首先定义表达路口信息的数据结构，接着对激光雷达获取的原始点云使用随机抽样一致性算法RANSAC平面匹配进行地面检测，去除地面干扰点；然后在地上点云中建立基于极坐标系的beammodel来检测前方的路口分岔个数与分岔角度；最后根据beammodel的检测结果的特征，采用最佳匹配路口选择算法来选取最后路口分岔角度与位置作为最终检测结果，再将结果用于移动机器人的导航。本发明通过去除地面点来去除雷达地面线的干扰，以及统计滤波去除低密度点云来提高检测速度与准确性；使用beammodel来提取路口特征，有效提升了路口特征的检测准确率。

本发明授权基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一步：首先定义表达路口信息的数据结构，作为基于多线激光雷达的室内走廊分叉口检测方法的输出结果；之后使用随机抽样一致性算法RANSAC构建平面模型，在雷达输入的原始点云中检测地面，去除点云地面上的点，得到包括路缘的地上点云； 第二步：在得到的地上点云中建立极坐标的beammodel数学模型，使用beammodel获取前方对路口检测的结果；方法如下： 1在点云坐标系中的x-y平面上建立极坐标系，依据点的位置坐标x,y,z来确定该点在极坐标系中的角度值θ，其中xo,yo为坐标系原点： 根据每个点的角度θ来对点云进行划分，按θ值相同的点为一个集合内，即： 2对每个集合计算出所包含点的距原点最小距离dmin与最大距离dmax： xi,yi为点的坐标，i为点的个数； 对于每个集合定义dk为该角度内的光束长度： 当dk＝1意味着在第k个角度内可能不存在地上点，便是路口分岔的候选角度； 3统计所有dk＝1的角度k，将连续的dk＝1的角度k划分为一组Ti，每个组Ti最后组成候选角度集合ψ k∈Ti,Ti∈{ψ}； 第三步：使用最佳路口匹配算法对得到的路口检测结果进行特征提取并筛选，选择出最佳匹配的路口信息，作为最终的检测结果；方法如下： 1在通过第二步得到的候选角度集合ψ，如果其中元素Ti的大小大于阈值numthreshoid，则将Ti作为下一步候选角度集合，否则认为该集合内的角度属于误检，抛弃不用； 2在候选角度集合Ti中，计算对应的分割角度si： θmax为Ti中最大的角度值，θmin为Ti中最小的角度值；最终si组成的集合S即为最佳匹配的路口集合； 3将集合S内包含的角度个数作为评判路口类型的依据，即路口分岔个数为S内的角度个数，2个代表无路口，3个代表T型或Y型路口，4个代表+路口，大于4个代表其他路口。

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