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龙图腾网获悉杭州中芯微电子有限公司申请的专利一种政法系统物品周转箱定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114638889B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111123916.2，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种政法系统物品周转箱定位方法及系统是由陈晓初;安萍;张益民;傅康设计研发完成，并于2021-09-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种政法系统物品周转箱定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种政法系统物品周转箱定位方法及系统，涉及机器视觉技术领域，包括在周转箱的八个顶点分别设置颜色标记点；移动机器人接收取货地址信息，导航行走至周转箱附件附近的取料点；所述移动机器人的图像采集相机采集前方图像，将RGB图像转换为HSV图像，确定周转箱基本位置；确定周转箱上颜色标记点位置；计算两个颜色标记点之间的距离，识别出周转箱的长边和短边；移动机器人沿着垂直于周转箱短边的方向行进，实现与周转箱位置对正；将RGB图像转换为YUV图像，识别周转箱边缘，计算移动机器人与周转箱边缘的距离；移动机器人继续行进移动机器人与周转箱边缘的距离长度后停止，抓取周转箱，本方法算法简单可精准进行周转箱定位。

本发明授权一种政法系统物品周转箱定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种政法系统物品周转箱定位方法，包括：移动机器人带图像采集相机以及长方体周转箱，在所述长方体周转箱的八个顶点分别设置颜色标记点；其特征在于，所述方法包括： 移动机器人接收取货地址信息，导航行走至周转箱附件附近的取料点； 所述移动机器人的图像采集相机采集机器人前方图像，将RGB图像转换为HSV图像，确定周转箱基本位置； 确定周转箱上颜色标记点位置，在确定周转箱的基本位置后，系统划定基本位置区域为ROI感兴趣区域； 识别ROI感兴趣区域内颜色标记点位置，系统预设颜色标记点在HSV颜色模型下的值，并在RGB图像转换为HSV图像后的环境中识别比对h,s,v的值，判定是否有颜色标记点； 若未发现颜色标记点，则说明区域内无周转箱； 若发现颜色标记点，则判定寻找到周转箱目标； 计算两个颜色标记点之间的距离，识别出周转箱的长边和短边，包括：计算识别到的周转箱上每两两颜色标记点的距离，识别出周转箱的长边和短边的位置分布； 移动机器人沿着垂直于周转箱短边的方向行进，实现与周转箱位置对正； 将RGB图像转换为YUV图像，识别周转箱边缘，计算移动机器人与周转箱边缘的距离，包括：将图像转换为灰度图像，即从RGB分量转化为YUV分量存储，依据下式转换： 其中，Y代表明亮度，U，V代表色度，R代表红色辐射量，G代表绿色辐射量，B代表蓝色辐射量； 使用高斯模糊对图像进行增强滤波处理，消除图像中的高斯噪声，设高斯滤波模板大小为2k+1*2k+1，则模板矩阵生成函数为： 其中，i，j为像素点，σ为方差； 对所得图像进行梯度计算： P[i，j]＝f[i，j+1]-f[i，j]+f[i+1,j+1]-f[i+1,j]2 Q[i，j]＝f[i，j]-f[i+1,j]+f[i，j+1]-f[i+1,j+1]2 θ[i,j]＝arctanQ[i，j]P[i，j] 其中，M[i,j]为i,j点像素的梯度值，θ[i,j]为i,j点像素的梯度值方向； 进行梯度的非极大值抑制操作； 设定高低两个阈值THigh、TLow，如果检测到的边缘像素的梯度值高于高阈值THigh，则认定该像素为强边缘； 如果检测到的边缘像素的梯度值介于高梯度值和低梯度值之间，即TLow＜M[i,j]≤THigh，则认定该像素点为弱边缘； 如果边缘像素的梯度值低于低阈值TLow，则认定该像素点抑制该像素； 所述计算移动机器人与周转箱边缘的距离，包括：通过判断得到边缘的长短来区分周转箱的长边和短边，根据像素像元尺寸μ以及周转箱短边像素数量n得到周转箱短边在图像中的尺寸以及相机镜头的焦距f，计算实际周转箱短边距离镜头的距离；系统通过设置辅助线及三角函数的方法计算当前移动机器人与周转箱边缘的距离； 移动机器人与周转箱位置对正后，继续行进移动机器人与周转箱边缘的距离长度后停止，抓取周转箱。

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