发那科株式会社汤特获国家专利权
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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利一种用于从多个箱子的组中拾取对象箱子的方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241037B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110960759.4，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种用于从多个箱子的组中拾取对象箱子的方法及系统是由汤特;加藤哲朗设计研发完成，并于2021-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于从多个箱子的组中拾取对象箱子的方法及系统在说明书摘要公布了：一种用于识别将由机器人从多个箱子的堆叠中拾取的箱子的系统和方法。该方法包括使用3D摄像头来获取该多个箱子的2D红‑绿‑蓝RGB彩色图像和该多个箱子的2D深度图图像，其中深度图图像中的各个像素被分配标识从摄像头到该多个箱子的距离的值。该方法通过执行图像分割处理来生成该多个箱子的分割图像，该图像分割处理从RGB图像和深度图图像中提取多个特征，组合图像中的所提取的多个特征，并向特征图像中的各个像素分配标签，使得分割图像中的每个箱子具有相同的标签。然后，该方法使用分割图像来识别用于拾取箱子的位置。
本发明授权一种用于从多个箱子的组中拾取对象箱子的方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于从多个箱子的组中拾取对象箱子的方法，所述方法包括： 使用3D摄像头获取所述多个箱子的2D红-绿-蓝RGB彩色图像； 使用所述3D摄像头获取所述多个箱子的2D深度图图像，其中所述深度图图像中的各个像素被分配识别从所述摄像头到所述多个箱子的距离的值； 通过执行图像分割处理来生成所述多个箱子的分割图像，所述图像分割处理从所述RGB图像和所述深度图图像提取多个特征，组合所述图像中的所提取的多个特征，以及向所述分割图像中的各个像素分配标签，使得所述分割图像中的每个箱子具有相同的标签；以及 使用所述分割图像来识别用于拾取箱子的位置； 所述方法还包括在生成所述多个箱子的所述分割图像之前，从所述彩色图像分离堆叠在所述多个箱子的组中的其它箱子的顶部上的所述多个箱子的顶层，其中，生成所述多个箱子的分割图像包括生成所述多个箱子的所述顶层的分割图像。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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