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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司申请的专利机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115700419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110873494.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质是由朱俊安;陈俊伟设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质，所述方法包括：控制机器人行驶至预设锚点位置；控制机器人以预设旋转方向旋转，以将机器人旋转到第二侧与充电桩对齐；机器人包括设置在机器人的第一侧的感应传感器和设置在机器人的第二侧的充电电极；第一侧与第二侧相对设置；在通过感应传感器检测到机器人旋转到第二侧与充电桩对齐时，控制机器人停止旋转并向后直行；在检测到充电电极与充电桩匹配接触之后，控制机器人停止运动并执行充电操作。本发明可实现机器人的自动回充，且在机器人完成充电之后，机器人可以直接朝向第一侧直接前进以脱离与充电桩的接触，从而避免与障碍物发生碰撞，该机器人结构简单，节省了成本。

本发明授权机器人及其自动回充方法、控制装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述机器人还包括均与所述处理器通信连接的感应传感器和充电电极；所述感应传感器设置在机器人的第一侧，所述充电电极设置在所述机器人的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对设置；所述感应传感器包括与所述处理器通信连接的激光雷达；所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如下步骤： 接收充电指令，控制机器人行驶至预设锚点位置；所述预设锚点位置位于充电桩的前方预设距离处； 控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐； 在通过所述感应传感器检测到所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐时，控制所述机器人停止旋转并向后直行； 在检测到所述充电电极与所述充电桩匹配接触之后，控制所述机器人停止运动并执行充电操作； 其中，所述控制所述机器人以预设旋转方向旋转，以将所述机器人旋转到第二侧与所述充电桩对齐，包括： 通过所述激光雷达实时探测所述充电桩并获取感应数据； 在检测到所述充电桩超出所述激光雷达的探测范围时，根据所述感应数据确定旋转定位角度，并将机器人的当前位姿记录为里程起始位姿；所述旋转定位角度是指机器人从所述里程起始位姿转动到第二侧对齐所述充电桩所对应的旋转角度； 实时获取所述机器人从所述里程起始位姿开始旋转的里程旋转角度，并在所述里程旋转角度达到所述旋转定位角度时，确定所述机器人已旋转到第二侧与所述充电桩对齐。

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