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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利机器人及其机械腿获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115476943B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110601153.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权机器人及其机械腿是由王伟祥设计研发完成，并于2021-05-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人及其机械腿在说明书摘要公布了：本申请主要是涉及机器人及其机械腿，机械腿包括大腿组件、驱动组件、传动组件、小腿组件和调节组件，传动组件包括主动轮、从动轮和传动带，驱动组件位于大腿组件的一端，并与主动轮连接，从动轮位于大腿组件远离驱动组件的另一端，并设置成能够相对于大腿组件转动，传动带绕设在主动轮和从动轮上，小腿组件的一端与从动轮固定连接，以在驱动组件的驱动作用下相对于大腿组件摆动，调节组件位于大腿组件远离驱动组件的另一端，并包括支架和凸轮，从动轮支撑在支架上。本申请提供的机械腿可以通过凸轮的转动来推动支架相对于大腿组件运动，进而推动从动轮朝着背离主动轮的方向运动，以增大调节主动轮与从动轮之间的间距，并使得传动带张紧。

本发明授权机器人及其机械腿在权利要求书中公布了：1.一种机械腿，其特征在于，所述机械腿包括： 大腿组件； 驱动组件，位于所述大腿组件的一端； 传动组件，包括主动轮、从动轮和传动带，所述主动轮与所述驱动组件连接，所述从动轮位于所述大腿组件远离所述驱动组件的另一端，并设置成能够相对于所述大腿组件转动，所述传动带绕设在所述主动轮和所述从动轮上； 小腿组件，一端与所述从动轮固定连接，以在所述驱动组件的驱动作用下相对于所述大腿组件摆动；以及 调节组件，位于所述大腿组件远离所述驱动组件的另一端，并包括支架和凸轮，所述从动轮支撑在所述支架上，所述凸轮设置成能够调节所述支架与所述大腿组件之间的相对位置，进而调节所述从动轮与所述主动轮之间的间距； 所述调节组件包括凸轮轴，所述凸轮固定在所述凸轮轴上，所述凸轮轴包括螺纹部，所述凸轮轴通过所述螺纹部与所述大腿组件螺纹配合，以实现锁止； 所述支架包括横梁部和两个叉臂部，两个所述叉臂部与所述横梁部的两端分别弯折连接，且同向向所述横梁部的侧向延伸，所述凸轮抵接在所述横梁部背离所述叉臂部的一侧，两个所述叉臂部在所述从动轮的轴向方向上分别位于所述从动轮的相背两侧，并转动支撑所述从动轮； 所述传动组件还包括关节轴和轴承，所述关节轴沿所述从动轮的轴向方向穿过所述从动轮，并桥接在两个所述叉臂部之间，所述轴承的外圈与所述从动轮固定连接，所述轴承的内圈与所述关节轴固定连接； 所述大腿组件包括大腿内壳和与所述大腿内壳扣合的大腿外壳，所述大腿内壳朝向所述大腿外壳的一侧和或所述大腿外壳朝向所述大腿内壳的一侧设有导向结构，所述叉臂部与所述导向结构配合，以在所述凸轮调节所述支架与所述大腿组件之间的相对位置时对所述支架进行导向。

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