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龙图腾网获悉上海汽车集团股份有限公司申请的专利车辆的航向角的修正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115179961B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110361411.3，技术领域涉及：B60W50/02；该发明授权车辆的航向角的修正方法及系统是由吴彬彬;李峰设计研发完成，并于2021-04-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆的航向角的修正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种车辆的航向角的修正方法及系统，其中，方法包括根据当前行驶状态信息、预设的车身状态调节系数、预设的传感器调节参数修正当前车身状态信息，以得到修正后的第一车身状态信息；根据当前车身状态信息、预设的车身状态调节系数、预设的行驶状态参数得到当前车身状态信息的估计值；根据预设的取信调节系数、预设的取信参数得到第二车身状态信息；根据预设的延时调节系数、预设的延时参数对第二车身状态信息进行延时补偿处理，以得到航向角的延时周期，并根据航向角的延时周期对航向角进行修正。本方案能够修正传感器固定漂移误差、标度误差、坐标系误差、延时误差；从而提高车辆航向角的精度，进而提高了车辆自定位的准确度。

本发明授权车辆的航向角的修正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆的航向角的修正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取所述车辆的当前车身状态信息，根据所述当前车身状态信息确定所述车辆的当前行驶状态信息，并根据所述当前行驶状态信息、预设的车身状态调节系数、预设的传感器调节参数修正所述当前车身状态信息，以得到修正后的第一车身状态信息；其中， 所述当前车身状态信息包括所述车辆的当前横摆角速度、当前车速、当前纵向加速度、当前档位；所述当前行驶状态信息包括侧向加速度计算值、行驶方向；所述车身状态调节系数包括横摆角速度调节系数、车身姿态调节系数；所述车身姿态调节系数包括侧向调节系数、纵向调节系数；所述传感器调节参数包括传感器固定漂移误差；所述修正后的第一车身状态信息包括修正后的第一修正横摆角速度；并且， S11：根据所述当前横摆角速度、所述当前车速确定所述侧向加速度计算值，根据所述当前档位确定所述行驶方向； S12：根据所述横摆角速度调节系数、所述当前横摆角速度确定横摆调节角速度，根据所述侧向加速度计算值、所述侧向调节系数、所述行驶方向确定侧向调节加速度，根据所述当前纵向加速度、所述纵向调节系数确定纵向调节加速度； S13：根据所述侧向调节加速度、所述行驶方向确定侧向修正加速度，根据所述当前横摆角速度、所述纵向调节加速度确定纵向修正加速度； S14：根据所述传感器固定漂移误差、所述横摆调节角速度、所述侧向修正加速度、所述纵向修正加速度确定所述第一修正横摆角速度； S2：根据所述当前车身状态信息、预设的所述车身状态调节系数、预设的行驶状态参数对所述当前车身状态信息进行估算，以得到所述当前车身状态信息的估计值； S3：根据预设的取信调节系数、预设的取信参数对所述修正后的第一车身状态信息、所述当前车身状态信息的估计值进行取信处理，以得到第二车身状态信息； S4：根据预设的延时调节系数、预设的延时参数对所述第二车身状态信息进行延时补偿处理，以得到所述航向角的延时周期，并根据所述航向角的延时周期对所述航向角进行修正。

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