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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115120350B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110315597.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统是由王超;王家寅;何超;江磊;袁帅设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统，计算机可读存储介质上存储有程序，当程序被执行时执行以下步骤：根据处于第一状态的手术对象的第一体表信息和病灶信息建立第一体征图像模型以用于规划预孔位；根据处于第二状态的手术对象的第二体表信息建立第二体征图像模型；对第二体征图像模型和第一体征图像模型进行配准，以在第二体征图像模型上得到目标孔位；获取一在手术对象的体表移动的定位装置的标定端的位置信息，标定端与手术对象体表接触；判断标定端的位置信息是否与目标孔位相匹配，若是，定手术对象体表与标定端接触的位置为实际孔位。利用该方法可快速准确地获取实际孔位，有利于缩短术前准备时间。

本发明授权计算机可读存储介质、电子设备、位置标定及机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行以下步骤： 根据第一影像设备采集的处于第一状态的手术对象的第一体表信息和病灶信息在第一坐标系下建立第一体征图像模型；所述第一体征图像模型用于规划预孔位； 根据第二影像设备采集的处于第二状态的手术对象的第二体表信息在第二坐标系下建立第二体征图像模型； 对所述第二体征图像模型和所述第一体征图像模型进行图像配准，以将所述第一体征图像模型上的所述预孔位转换为所述第二体征图像模型上的目标孔位； 基于所述第二影像设备采集的一在手术对象的体表移动的定位装置的至少部分结构的图像信息获取所述定位装置的标定端在所述第二坐标系下的位置信息，所述标定端与手术对象体表接触； 判断所述标定端在所述第二坐标系下的位置信息是否与所述目标孔位重合，若是，则判定手术对象体表与所述标定端接触的位置为实际孔位； 其中，所述程序执行如下步骤以获取所述目标孔位： 获取所述第一坐标系与所述第二坐标系的转换矩阵； 根据所述转换矩阵将所述第一体征图像模型上的所述预孔位转换为所述第二坐标系内的预目标孔位； 判断所述预目标孔位是否在所述第二体征图像模型的体表，若是，则判定所述预目标孔位为所述目标孔位，若否，则将所述预目标孔位沿第一方向投影至所述第二体征图像模型的体表，得到所述目标孔位；所述第一方向是所述预目标孔位与所述第二体征图像模型的体表上到所述预目标孔位的距离最小的点的连线方向，且所述第一方向指向所述第二体征图像模型的体表。

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