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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114756117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110031383.9，技术领域涉及：G06F3/01；该发明授权视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质是由齐金标;何超;朱祥;范宏伟;张成设计研发完成，并于2021-01-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质，所述视线检测装置包括通信连接的头戴式设备和控制器：所述头戴式设备用于检测被测者的头部姿态信息并将所述头部姿态信息传输至所述控制器；所述控制器用于根据所述头部姿态信息和预设条件判断所述被测者的视线是否面向显示屏。本发明相比于通过采集眼球运动数据来实现视线检测的方法，本发明对被测者在视线检测过程中的位置稳定性的要求较低，不会因为被测者因为某种原因偏离预定的测试范围，而不能完成视线检测，大大提高了视线检测的可操作性。此外，本发明在判定医生的视线未面向显示屏时，会发出报警信号和或启动保护机制，提高手术过程中的安全性，有效防止误操作。

本发明授权视线检测装置、手术机器人系统、控制方法和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种视线检测装置，其特征在于，包括通信连接的头戴式设备和控制器； 所述头戴式设备用于检测被测者的头部姿态信息并将所述头部姿态信息传输至所述控制器； 所述控制器用于根据所述头部姿态信息和预设条件判断所述被测者的视线是否面向显示屏； 所述头部姿态信息包括头部水平朝向信息； 所述头戴式设备包括至少一与所述控制器通信连接的第一磁传感器，所述第一磁传感器用于检测所述被测者的头部水平朝向与预定磁场之间的角度以获取所述头部水平朝向信息； 所述显示屏上设有至少一与所述控制器通信连接的第二磁传感器，所述第二磁传感器用于检测所述显示屏的屏幕方向与预定磁场之间的角度； 所述控制器用于判断所述被测者的头部水平朝向与所述预定磁场之间的角度和所述显示屏的屏幕方向与所述预定磁场之间的角度的差值的绝对值是否位于第一预设范围内，若否，则判定所述被测者的视线未面向显示屏，并指示发出报警信号和或启动保护机制。

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