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龙图腾网获悉深圳市人工智能与机器人研究院申请的专利一种桥梁缆索检测机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112030742B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-23发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011049583.9，技术领域涉及：E01D19/10；该发明授权一种桥梁缆索检测机器人是由张稳;丁宁;元小强设计研发完成，并于2020-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种桥梁缆索检测机器人在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种桥梁缆索检测机器人，可以更加安全、可靠以及效率高的对桥梁缆索进行检测。包括：机体以及主支撑轮、侧支撑轮结构、主支撑电机、主支撑轮越障抬腿电机以及检测模块；主支撑轮与机体活动连接，且与桥梁缆索接触；主支撑电机与所述主支撑轮连接，用于驱动主支撑轮在桥梁缆索上移动；侧支撑轮结构设置于机体上，且与桥梁缆索的扶手绳接触，用于支撑和导向，以防止桥梁缆索检测机器人偏离所述桥梁缆索；主支撑轮越障抬腿电机与主支撑轮连接，用于驱动主支撑轮越过桥梁缆索上的障碍物；检测模块设置于机体的下方，用于对桥梁缆索进行检测。

本发明授权一种桥梁缆索检测机器人在权利要求书中公布了：1.一种桥梁缆索检测机器人，其特征在于，包括： 机体以及主支撑轮、侧支撑轮结构、主支撑电机、主支撑轮越障抬腿电机以及检测模块； 所述主支撑轮与所述机体活动连接，且与桥梁缆索接触； 所述主支撑电机与所述主支撑轮连接，用于驱动所述主支撑轮在桥梁缆索上移动； 所述侧支撑轮结构设置于所述机体上，且与所述桥梁缆索的扶手绳接触，用于支撑和导向，以防止所述桥梁缆索检测机器人偏离所述桥梁缆索； 所述桥梁缆索检测机器人包括至少2组所述侧支撑轮结构，每组所述侧支撑轮结构包括第一侧支撑轮以及第二侧支撑轮，所述第一侧支撑轮与所述第二侧支撑轮通过直线轴承连接；所述第一侧支撑轮以及所述第二侧支撑轮为特制的V型轮，且所述特制的V型轮与目标扶手绳以及所述桥梁缆索的支撑杆上的固定板及U型螺栓相匹配； 所述主支撑轮越障抬腿电机与所述主支撑轮连接，用于驱动所述主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物； 所述主支撑轮包括第一主支撑轮以及第二主支撑轮，所述主支撑轮越障抬腿电机包括第一主支撑轮越障抬腿电机以及第二主支撑轮越障抬腿电机，其中，所述第一主支撑轮通过第一四连杆结构与所述第一主支撑轮越障抬腿电机连接，所述第二主支撑轮通过第二四连杆结构与所述第二主支撑轮越障抬腿电机连接；当所述桥梁缆索检测机器人在所述桥梁缆索上越障时，所述主支撑轮越障抬腿电机通过第一四连杆结构控制所述第一主支撑轮运动至高于所述桥梁缆索上的障碍物的位置，所述主支撑电机驱动所述第二主支撑轮运动，使得所述第一主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物；当所述第一主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物时，所述主支撑轮越障抬腿电机通过所述第二四连杆结构控制所述第二主支撑轮至高于所述桥梁缆索上的障碍物的位置，所述主支撑电机驱动所述第一主支撑轮运动，使得所述第二主支撑轮越过所述桥梁缆索上的障碍物； 所述检测模块设置于所述机体的下方，用于对所述桥梁缆索进行检测。

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