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龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120558242B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511062801.5，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备是由王培栋;王俊;曹斌设计研发完成，并于2025-07-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提出了一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备。该方法首先对IMU惯性数据和视觉SLAM数据进行质量预评估，生成数据可信度标识；通过时序关联性分析建立数据源间的因果关系链；基于数据可信度构建多策略叠加态，通过坍缩判定确定自适应融合策略；利用因果关系构建数据演化路径，生成期望行为特征和因果偏差特征；根据偏差特征优化融合参数，生成多个不同权重的融合定位估计；通过空间聚集分析和置信权重计算，选择最优定位估计并输出高精度融合定位结果。该方法实现了传感器数据的深度理解、融合策略的智能选择、定位结果的鲁棒输出，提升了人形机器人在复杂环境下的定位性能。

本发明授权一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人惯性导航与视觉融合定位方法，其特征在于，包括： 获取IMU惯性数据和视觉SLAM数据作为数据源，对所述数据源进行数据质量预评估，生成数据可信度标识； 对所述数据源进行时序关联性分析建立数据源间的因果关系链，根据所述因果关系链确定所述数据源的因果强度和因果方向； 基于所述数据可信度标识生成策略概率分布，基于所述策略概率分布构建多策略叠加态，基于所述数据可信度标识和所述多策略叠加态进行坍缩判定确定自适应融合策略； 基于所述因果强度和所述因果方向构建数据演化路径，基于所述数据演化路径生成期望行为特征，基于所述期望行为特征与所述数据源的差异生成因果偏差特征； 根据所述因果偏差特征和所述自适应融合策略设定基础层间参数，基于所述因果强度和所述因果方向对所述基础层间参数进行优化调整生成优化层间参数，基于所述优化层间参数生成多个融合定位估计； 对所述多个融合定位估计进行空间聚集特性分析获取高置信区域，将所述高置信区域与所述数据可信度标识进行联合处理生成区域置信权重，基于所述区域置信权重对所述多个融合定位估计进行加权融合得到融合定位质心，基于所述融合定位质心确定最优定位估计； 根据所述最优定位估计输出高精度融合定位结果，完成人形机器人惯性导航与视觉融合定位。

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