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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560343B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511060183.0，技术领域涉及：G05D1/698；该发明授权基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法是由刘双喜;冯睿哲;黄伟;安凯;李苑;钮耀斌设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法。所述方法包括：通过随机分配无人机至围捕点，计算各方案多维收益，基于最大收益方案，利用纳什均衡迭代机制确定初始任务分配。分配中结合实时避障优化初始方案，再经阵型缺口补偿算法更新为候选方案。从候选方案提取数据建立目标运动状态空间模型预测速度，据此算调整系数，更新围捕半径生成新围捕点集及任务分配方案。最后遍历新方案中分配对判定无人机锁定状态，未锁定则依无人机与其他智能体距离算抢占条件参数，触发后交换围捕点，得最终方案。采用本方法能够满足复杂应用场景下的高效围捕需求。

本发明授权基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于博弈理论的多无人机自适应协同规划方法，其特征在于，包括： 将多个无人机随机分配到围捕点，计算每个分配方案的多维收益，在最大多维收益对应的分配方案的基础上根据纳什均衡迭代机制选择每个无人机的最优围捕点，得到初始任务分配方案； 根据初始任务分配方案将无人机分配到围捕点的过程中进行实时避障来优化初始任务分配方案； 利用阵型缺口补偿算法对优化后的初始任务分配方案进行更新，得到候选任务分配方案； 从所述候选任务分配方案中获取目标数据建立目标运动状态空间模型预测速度；根据预测的速度计算调整系数，利用所述调整系数更新围捕半径生成新的围捕点集，在所述新的围捕点集基础上生成新的任务分配方案； 遍历所述新的任务分配方案中的分配对来判定无人机锁定状态，若无人机没有被锁定则根据无人机距离和其他智能体距离计算抢占条件参数后检测抢占触发条件，触发抢占触发条件后执行分配交换无人机围捕点任务，得到最终的任务分配方案； 根据初始任务分配方案将无人机分配到围捕点的过程中进行实时避障来优化初始任务分配方案，包括： 根据初始任务分配方案将无人机以预先设置的期望速度向量分配到围捕点的过程中进行环境感知和碰撞检测，判断是否触发碰撞条件，若是，则需要通过构建速度障碍约束集来构建二次规划问题并利用QP求解器求解，得到避障后的速度； 将无人机以所述避障后的速度分配到各自的最优围捕点； 利用阵型缺口补偿算法对优化后的初始任务分配方案进行更新，得到候选任务分配方案，包括： 从优化后的初始任务分配方案中获取无人机位置、目标位置和当前围捕半径，将所述目标位置作为虚拟站点插入Voronoi图生成点集形成Voronoi区域； 遍历所有Voronoi区域，若Voronoi区域中心满足则判定为潜在缺口区域，其中，表示Voronoi区域的中心坐标，表示围捕目标的位置坐标，表示基础围捕半径，是判定缺口区域的距离基准； 利用聚类算法合并邻近缺口中心生成补偿点，将未分配无人机分配至最近补偿点填补缺口，得到候选任务分配方案。

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