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龙图腾网获悉中国海洋大学;招商局海洋装备研究院有限公司申请的专利一种多自由度轮腿的多模态水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120517576B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013094.0，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种多自由度轮腿的多模态水下机器人是由宁东红;陈峰落;李远鹤;李华军;张修占;张磊;刘建成;于世民;梁丙臣;谢宇设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多自由度轮腿的多模态水下机器人在说明书摘要公布了：本发明属于水下作业机器人的技术领域，具体公开了一种多自由度轮腿的多模态水下机器人，包括机器人本体；浮体模块；多组多自由度轮腿模块，每组多自由度轮腿模块包括转腿功能部件、抬腿功能部件和轮桨复合功能部件；所述转腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块在水平方向的旋转；所述抬腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块的抬升和下降；控制模块，用于实时采集所述多模态水下机器人的多维状态数据，并根据所述多维状态数据计算并输出最优模态结果，同时生成调节指令发送至所述多自由度轮腿模块。本发明极大拓展了机器人的作业范围，解决了传统水下机器人在水陆交界区域、浅滩泥泞以及复杂海底地形作业时的难题。

本发明授权一种多自由度轮腿的多模态水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种多自由度轮腿的多模态水下机器人，其特征在于，包括： 机器人本体，其用于提供安装位点； 浮体模块，其安装于所述机器人本体的表面； 多组多自由度轮腿模块，每组多自由度轮腿模块包括转腿功能部件、抬腿功能部件和轮桨复合功能部件；所述转腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块在水平方向的旋转；所述抬腿功能部件用于调节多自由度轮腿模块的抬升和下降； 控制模块，其包括主控单元和传感器组件，所述主控单元与所述传感器组件通信连接，所述传感器组件用于实时采集所述多模态水下机器人的多维状态数据，并将所述多维状态数据发送至所述主控单元； 所述主控单元与所述多自由度轮腿模块通信连接，所述主控单元用于根据所述多维状态数据计算并输出最优模态结果，还用于根据最优模态结果生成调节指令发送至所述多自由度轮腿模块； 所述多维状态数据包括深度信息、姿态信息、地形变化梯度信息、环境水流速信息和对底深度信息； 其中，所述深度信息通过压力传感器采集；所述姿态信息通过电子罗盘采集；所述地形变化梯度信息通过声纳设备采集；所述环境水流速信息和对底深度信息通过多普勒测速仪采集； 所述主控单元内设有映射关系表，所述映射关系表为最优模态结果与对应的转腿电机与抬腿电机的输出轴角度值； 所述多模态水下机器人的模态包括：轮式模态、四旋翼模态、ROV模态、矢量推进模态和变体移动模态； 在轮式模态下，所述多模态水下机器人的多自由度轮腿模块与机器人本体垂直设置； 在四旋翼模态下，所述多模态水下机器人的多自由度轮腿模块与机器人本体平行设置； 在ROV模态下，所述多模态水下机器人的多自由度轮腿模块的径向截面与机器人本体前进方向呈45度夹角设置； 在矢量推进模态下，所述多模态水下机器人的多自由度轮腿模块的径向截面与机器人本体之间转动角度和抬升角度的范围为：0°-90°； 在变体移动模态下，所述多模态水下机器人的多自由度轮腿模块的径向截面与机器人本体之间转动角度和抬升角度可无极调节； 利用贝叶斯决策理论确定各个模态的损失期望，并将损失期望最小值对应的模态作为最优模态结果输出。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国海洋大学;招商局海洋装备研究院有限公司，其通讯地址为：266100 山东省青岛市崂山区松岭路238号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。