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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120521614B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013239.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法是由张磊;郑宇鑫;王文博;程怡欣;郑帅;张博宇;庄佳园;姜享利设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法在说明书摘要公布了：一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法，涉及无人艇协同控制领域。为解决现有技术中存在无法实现快速、稳健且完全分布式的目标中心估计的缺陷，本发明提供的技术方案包括：建立无人艇集群的有向通信拓扑；采集各艇对目标群体的相对位置信息和速度信息，生成本地观测状态；计算中心位置和速度的误差驱动项；通过双层非线性自适应增益机制调整更新步长，生成中心位置和速度的估计增量；同步更新后的自适应增益参数至出邻居；判断本地估计误差是否满足预设收敛条件，若满足，则输出最终的中心位置与速度估计结适用于无人艇编队在动态通信拓扑下执行多目标协同围捕任务的分布式目标中心估计与控制。

本发明授权一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于无人艇集群多目标围捕的完全分布式目标中心估计方法，其特征在于，包括： 步骤1：建立无人艇集群的有向通信拓扑，并基于各艇对目标群体的初始观测值，初始化中心位置和速度估计； 步骤2：周期性采集各艇对目标群体的相对位置信息和速度信息，生成本地观测状态； 步骤3：接收每个入邻居的估计信息，然后与本地观测状态一起输入更新模块，基于最大一致性策略计算中心位置和速度的误差驱动项； 步骤4：根据所述误差驱动项，通过双层非线性自适应增益机制调整更新步长，生成中心位置和速度的估计增量； 步骤5：将所述估计增量叠加至本地中心位置和速度估计，并同步更新后的自适应增益参数至出邻居； 步骤6：判断本地估计误差是否满足预设收敛条件，若满足，则输出最终的中心位置与速度估计结果； 步骤4中双层非线性自适应增益机制包括：基于中心估计误差，分别通过第一非线性函数生成主增益参数和通过第二非线性函数生成中间增益参数，联动调节更新步长； 在无人艇加入或退出群体时，通过执行以下操作实现无需重新初始化的连续估计：首先动态更新通信拓扑并重建入邻居和出邻居列表，其次在拓扑变更时，保留上一时刻的中心位置与速度估计状态及自适应增益参数，最后基于更新后的邻居信息，直接进入步骤3的交换与融合流程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。