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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学申请的专利一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120523200B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511013345.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法是由张磊;郑宇鑫;程怡欣;郑帅;王文博;张博宇;庄佳园;姜享利;鲁阳设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法在说明书摘要公布了：一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法，涉及无人艇协同控制领域。为解决现有技术中存在无法在不规则水域下实现对动态目标的高精度机动跟踪的缺陷，本发明提供的技术方案包括：基于无人艇原始位置和航向，按照预设参数生成具有明确定义相对度的新位置表达；对动态目标速度进行在线估计，并输出目标速度估计值；汇聚各虚拟领导者信息，估计领导者速度；根据仿射变换理论生成队形旋转、缩放和平移参数；对系统不确定性及外界扰动进行在线补偿，输出用于实现机动跟踪控制的最终控制信号。适用于多艘欠驱动无人艇集群在复杂海况下对动态移动目标进行自主协同机动跟踪的控制任务。

本发明授权一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多无人船分布式协同机动的动态目标跟踪控制方法，其特征在于，包括： 步骤1：输出重定义处理：基于无人艇原始位置和航向，按照预设参数生成具有明确定义相对度的新位置表达，并输出该位置表达及对应速度表达； 步骤2：目标速度估计：接收步骤1的输出，通过与邻居节点分布式信息交互，对动态目标速度进行在线估计，并输出目标速度估计值； 步骤3：领导者速度估计：接收步骤2的目标速度估计值，汇聚各虚拟领导者信息，通过一致性算法估计领导者速度，并输出领导者速度估计值； 步骤4：队形变换与控制：接收步骤2和步骤3的速度估计值，根据仿射变换理论生成队形旋转、缩放和平移参数，结合动态面控制算法计算并输出基础控制指令； 在步骤4中，队形变换通过实时计算当前队形与标称队形之间的位置偏差，构造基于旋转矩阵和平移向量的仿射映射，再结合队形缩放因子的自适应调整，实现对无人艇集群的动态旋转、缩放与平移控制； 步骤5：自适应补偿：接收步骤4的基础控制指令，采用最小参数学习结合神经网络逼近，对系统不确定性及外界扰动进行在线补偿，输出用于实现机动跟踪控制的最终控制信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学，其通讯地址为：572024 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城百泰产业园四号楼四楼A129区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。