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龙图腾网获悉天津市测绘院有限公司申请的专利基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120526084B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511018404.8，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法是由王少一;李京;汪东川;杨致远;葛亮;李佳颖设计研发完成，并于2025-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法，包括以下步骤，1）分别构建地面点云和空中点云，分别提取出地面图像和空中图像的语义标签、局部几何特征和颜色特征并反投影到对应的地面点云和空中点云；2）分别计算地面点云和空中点云的融合多模态特征，3）通过Transformer点云配准模型实现跨点云之间的特征交互，4）对于选定三维重建区域。本发明能够实现空地视角差异大、低重叠度的异源点云的精确配准；以解决现有倾斜摄影城市三维模型在地面和建筑立面区域细节缺失、精度不足，以及实景三维模型更新流程复杂、周期长、自动化程度低的问题。

本发明授权基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于空地多源数据的城市级实景三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤， 1）构建地面点云和空中点云，分别提取出地面图像和空中图像的语义标签、局部几何特征和颜色特征并反投影到对应的地面点云和空中点云，进行初步的坐标转换和对齐并将地面点云数据统一到空中点云坐标基准下； 2）分别计算地面点云和空中点云的融合多模态特征， ，其中，分别为语义标签、局部几何特征和颜色特征的权重矩阵，为Sigmoid激活函数，为在特征通道维度上进行级联的高维度的综合特征，为Hadamard乘积操作； 3）对空中点云和地面点云分别构建和的局部邻域和，为空中点云中的第个点，为地面点云中的第个点，分别提取局部邻域对应中心特征和，然后，通过Transformer点云配准模型实现跨点云之间的特征交互，其中注意力权重为，， 其中，和为可学习的线性变换矩阵，其分别将空中点云的融合多模态特征和地面点云的融合多模态特征映射到查询和键空间，为特征维度，缩放因子用于稳定梯度，为相对位置编码函数，其将坐标差映射为标量偏置项，Softmax函数用以实现概率分布转换； 4）对于选定的三维重建区域，将地面点云变换到空中倾斜摄影模型的坐标系下，进行数据替换更新以及纹理更新。

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