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龙图腾网获悉中煤科工机器人科技有限公司;清华大学深圳国际研究生院申请的专利一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439317B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510941288.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统是由王雷;王学谦;朱玉芹;谭俊波;王忠宾;杨闯;张鑫;徐瑶;崔大明;张维娜;李博识;唐超权;司垒;周公博设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统，涉及喷浆机器人技术领域。本发明包括处理单元、计算模块、控制台、无线模块、流量传感器、第一传感器、第二传感器、平台车、视觉单元和机械臂，视觉单元包括图像模块和深度模块，控制台的端口与无线模块的端口连接通信，无线模块的另一端口与处理单元的端口建立通信，流量传感器、第一传感器、图像模块、深度模块的输出端均与处理单元的输入端连接，本发明通过加入流体分析补偿，减少喷浆时重力加速度和流体粘度对混凝土的影响，使得喷浆时混凝土的落点更加精准，喷浆作业通过加入振动补偿，可以减小平台车和机械臂运动时产生的振动对喷浆作业的影响。

本发明授权一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统在权利要求书中公布了：1.一种智能喷浆机器人用械臂喷浆路径规划系统，包括处理单元、计算模块、控制台、无线模块、流量传感器、第一传感器、第二传感器、平台车、视觉单元和机械臂，所述视觉单元包括图像模块和深度模块，所述控制台的端口与无线模块的端口连接通信，所述无线模块的另一端口与处理单元的端口建立通信，所述流量传感器、第一传感器、图像模块、深度模块的输出端均与处理单元的输入端连接，所述处理单元的输出端分别与平台车、计算模块和机械臂的输入端连接，所述第二传感器的输出端与计算模块的输入端连接，所述计算模块的输出端与机械臂的输入端连接，处理单元内部预设了机械臂的喷浆管路口半径r；其特征在于： 所述图像模块获取机器人所在区域正前方的图像信息并传输至处理单元，所述深度模块获取机器人所在区域正前方的深度信息并传输至处理单元，所述处理单元将图像信息通过无线模块传输至控制台，控制台通过无线模块下发目标位置至处理单元，处理单元执行移动路径规划程序得到移动路径，处理单元根据移动路径发送移动指令至平台车，平台车驱动机器人整体移动至目标位置，控制台将需要加固的区域传输至处理单元，处理单元执行喷浆路径规划程序对需要加固的区域进行喷浆加固，机械臂末端与需要加固的区域相距0.2r； 机器人喷浆加固过程中，处理单元执行流体分析补偿程序，处理单元和计算模块共同执行振动补偿程序； 第一传感器安装于平台车内部，第二传感器数量为3个，第一传感器获取平台车的振动信息w1并传输至处理单元，机械臂分为三节，依次分别为第一节、第二节和第三节，第二传感器分别位于第一节与第二节连接关节处、第二节与第三连接关节处和第三节末端，第二传感器依次获取第一节与第二节连接处的振动信息w2、第二节与第三节连接处的振动信息w3和第三节末端的振动信息w4，第二传感器将振动信息w2和w3传输至处理单元中，第二传感器将振动信息w4传输至计算模块中，处理单元内部预设了机械臂的第一节、第二节和第三节的质量，依次标记为m1、m2和m3，处理单元内部预设了机械臂的扭转刚度k； 振动补偿程序包括末端补偿进程和综合补偿进程； 将发送给机械臂的指令同步发送给计算模块，根据同步接收的指令确定机械臂第三节的运动轨迹，计算模块从机械臂第三节的运动轨迹中提取出机械臂的停止点po3； 在机械臂第三节达到停止点po3前，计算模块执行末端补偿进程，建立末端曲线图，末端曲线图横坐标为时间，纵坐标为振动幅度，将振动信息w4输入末端曲线图中得到振动曲线qx4，计算模块从振动曲线qx4中确定机械臂第三节位于停止点po3时的时间qt3，并提取时间qt3对应的相位角和振动幅度A3，根据公式计算停止点po3的振动偏移量，将振动偏移量传输至机械臂中，机械臂根据偏移量调节机械臂第三节的固有频率抵消偏移量； 处理单元确定机械臂第一节和第二节的运动轨迹，处理单元从机械臂第一节运动轨迹中提取出机械臂的停止点po1,处理单元从机械臂第二节运动轨迹中提取出机械臂的停止点po2； 在机械臂第一节达到停止点po1前，处理单元执行综合补偿进程，建立综合曲线图，综合曲线图横坐标为时间，纵坐标为振动幅度，处理单元将振动信息w1、w2和w3输入综合曲线图中得到振动曲线qx1、qx2和qx3，处理单元从振动曲线qx2中确定机械臂第一节位于停止点po1时的时间qt1，从振动曲线qx3中确定机械臂第二节位于停止点po2时的时间qt2； 处理单元从提取振动曲线qx2中提取时间qt1对应的相位角和振动幅度A1，从提取振动曲线qx3中提取时间qt2对应的相位角和振动幅度A2，从提取振动曲线qx1中提取时间qt1和时间qt2对应的相位角和振动幅度A4，根据公式计算停止点po1的振动偏移量，根据公式计算停止点po2的振动偏移量，根据公式计算停止点po2和停止点po1的振动偏移量； 处理单元根据公式计算分别机械臂第一节和第二节的综合偏移量，、和为权重系数且满足条件，处理单元调节机械臂第一节和第二节的固有频率抵消综合偏移量。

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