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龙图腾网获悉济南二机床集团有限公司;国重金属成形技术研究(济南)有限公司申请的专利一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480927B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940156.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质是由王传英;孙涛;冯国明;陈凯旋;王雪;李君;王冬设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明属于冲压产线平面机械臂技术领域，具体公开一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质,包括：根据冲压工况采用分段优化策略，利用五次B样条插值构建平滑运动轨迹，并设定运动约束条件。优化过程分为两个阶段：通过混沌‑低差异序列混合初始化生成具有高多样性和均匀分布的初始种群。对灰狼算法中Alpha、Beta和Delta的权重参数进行了动态调整，同时基于余弦函数的动态调整控制灰狼算法中参数a的变化，有效平衡全局探索和局部开发能力。局部优化引入改进麻雀算法，动态调整发现者和警戒者比例。该融合算法充分发挥了两种优化算法的优势，实现了运行效率最大化，有效提升了冲压产线机械臂的性能。

本发明授权一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种冲压产线平面机械臂轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、基于冲压产线实际工况，将机械臂运动轨迹分为三个特征段：初始位置至取料点的接近段、取料点至放料点的搬运段以及放料点返回至初始位置的返回段； 在各特征段轨迹中设置中间过渡点，通过逆运动学求解机械臂在各段起点、中间点及终点处的关节空间坐标； 采用五次B样条曲线对各段关节运动轨迹进行插值处理，构建连续的关节空间运动轨迹表达式； 步骤S2、对所述五次B样条插值函数施加位置、速度及加速度的多维约束，建立满足运动学限制的轨迹曲线函数； 通过对该函数进行一阶、二阶及三阶微分运算，分别导出对应的速度特征曲线、加速度特征曲线及加加速度特征曲线，实现包含运动学全参数约束的轨迹规划，生成优化运动路径； 步骤S3、基于灰狼-麻雀搜索融合的算法计算运动路径中各段的最优时间； 步骤S4、将最优时间带入各关节五次B样条插值函数中，得到各关节的位置、速度、加速度和加加速度，完成轨迹优化，得到优化后的运动路径。

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