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龙图腾网获悉广州里工实业有限公司申请的专利多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422254B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933655.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置是由李卫铳;李卫燊设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置，涉及机器人控制技术领域，方法包括：建立动力学模型；动力学模型包括躯干俯仰模型、躯干滚转模型、髋关节摆动模型、膝关节屈伸模型及踝关节转动模型；确定人形机器人在纵滑、侧滑、侧倾维度下的稳定性综合评价指标；髋关节摆动模型和膝关节屈伸模型对应下肢摆动维度，躯干俯仰模型和躯干滚转模型对应躯干平衡维度，踝关节转动模型对应足底接触维度；获取人形机器人各关节的动态动力学参数，并结合稳定性综合评价指标确定期望控制量；根据期望控制量对人形机器人的执行机构进行协同控制。本申请通过建立多维度稳定性协同控制方案，可实现复杂环境下的全维度稳定控制。

本发明授权多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.多自由度人形机器人多维动态稳定性协同控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 建立包括多自由度的动力学模型；其中，所述动力学模型包括人形机器人的躯干俯仰模型、躯干滚转模型、髋关节摆动模型、膝关节屈伸模型及踝关节转动模型； 根据多自由度的所述动力学模型确定所述人形机器人在纵滑、侧滑、侧倾维度下的稳定性综合评价指标；其中，所述髋关节摆动模型和所述膝关节屈伸模型对应下肢摆动维度，所述躯干俯仰模型和所述躯干滚转模型对应躯干平衡维度，所述踝关节转动模型对应足底接触维度； 获取所述人形机器人各关节的动态动力学参数； 根据所述动态动力学参数和所述稳定性综合评价指标确定不同维度下对所述人形机器人动力学控制的期望控制量； 根据不同维度下的所述期望控制量对所述人形机器人的执行机构进行协同控制； 所述根据多自由度的所述动力学模型确定所述人形机器人在纵滑、侧滑、侧倾维度下的稳定性综合评价指标，包括以下步骤： 基于所述动力学模型构建雅可比矩阵，根据所述雅可比矩阵划分稳定性边界； 采用非线性数值法和线性化解析法对所述稳定性边界进行拟合，确定所述人形机器人在不同维度下的稳定域；其中，所述稳定域包括绝对稳定域和相对稳定域； 对不同维度下的所述稳定域进行协调耦合，建立所述稳定性综合评价指标； 所述基于所述动力学模型构建雅可比矩阵，包括以下步骤： 构建包括关节角度、角速度及足底接触力的所述雅可比矩阵；其中，所述雅可比矩阵中包括所述动力学模型的动力学参数； 所述根据所述雅可比矩阵划分稳定性边界，包括以下步骤： 求解所述雅可比矩阵的特征值；其中，所述雅可比矩阵中包括所述动力学模型的动力学参数； 根据所述特征值确定不同维度失稳时所述动力学模型的各个动力学参数的分岔值； 根据所述分岔值划分所述稳定性边界； 所述根据所述动态动力学参数和所述稳定性综合评价指标确定不同维度下对所述人形机器人动力学控制的期望控制量，包括以下步骤： 根据所述人形机器人失稳时的动力学参数，确定不同维度下失稳的相位顺序； 按照所述相位顺序模拟单一维度下的失稳工况，采集其他维度对应的动力学参数，确定不同动力学参数对所述人形机器人的稳定状态影响的权重比例； 结合所述稳定性综合评价指标和所述权重比例，计算各关节的期望控制力矩作为所述期望控制量。

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