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龙图腾网获悉广州赋安数字科技有限公司申请的专利一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120318321B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510381723.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质是由梁华;李晓威;陈升敬;王久玲设计研发完成，并于2025-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质，将遮挡物接地点与摄像机安装位地面点转换为世界坐标，结合摄像机安装位高度，计算摄像机安装位到遮挡物接地点的距离；通过深度相机获得的深度图，计算得到摄像机安装位到被遮挡目标物可视点的距离；根据被遮挡目标物可视点在像素坐标转换为世界坐标时存在的穿透效应，计算得到摄像机安装位地面点到被遮挡目标物可视点的穿透点的距离；得到摄像机安装位地面点到被遮挡目标物地面点的距离；结合摄像机安装位地面点的平面坐标，得到被遮挡目标物可视点地面点的平面坐标。该方法无需多组摄像头的多视角的图片信息，利用单目摄像头及深度相机就能快速定位被遮挡目标物的位置。

本发明授权一种用于被遮挡目标物的定位方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于被遮挡目标物的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S10：获取摄像机拍摄的目标监测区域的图像，及深度相机拍摄的同一目标监测区域的图像的深度图，得到像素坐标与深度值的对应关系ui,vi,Di； S20：采用语义分割模型从目标监测区域的图像中分割出被遮挡目标物及一遮挡物，获取被遮挡目标物可视点F的像素坐标FuF,vF和遮挡物接地点A的像素坐标AuA,vA； S30：根据地图工具获取摄像机安装位O地面点O′的经纬度坐标O′latO′,lonO′，将地面点O′的经纬度坐标O′latO′,lonO′转换为世界坐标O′XW-O′,YW-O′,ZW-O′；将遮挡物接地点A的像素坐标AuA,vA转换为世界坐标AXW-A,YW-A,ZW-A；并结合摄像机的高度H，计算得到摄像机安装位O到遮挡物接地点A的距离dOA； S40：根据像素坐标与深度值的对应关系ui,vi,Di获取遮挡物接地点A的深度值DA、被遮挡目标物可视点F的深度值DF，结合摄像机安装位O到遮挡物接地点A的距离dOA，计算摄像机安装位O到被遮挡目标物可视点F的距离dOF； S50：将被遮挡目标物可视点F的像素坐标FuF,vF转换为世界坐标FXW-F,YW-F,ZW-F，结合摄像机安装位O地面点O′的世界坐标O′XW-O′,YW-O′,ZW-O′，计算得到摄像机安装位O地面点O′到被遮挡目标物可视点F在地面的穿透点F″的距离dO′F″； S60：根据摄像机安装位O到被遮挡目标物可视点F的距离dOF、摄像机安装位O地面点O′到被遮挡目标物可视点F在地面的穿透点F″的距离dO′F″、摄像机的高度H，计算得到摄像机安装位O地面点O′到被遮挡目标物可视点F地面点F′的距离dO′F′； S70：将摄像机安装位O地面点O′的经纬度坐标O′latO′,lonO′转换为平面坐标O′xO′,yO′、将被遮挡目标物可视点F在地面的穿透点F″的经纬度坐标F″latF″,lonF″转换为平面坐标F″xF″,yF″，计算得到摄像机安装位O地面点O′到被遮挡目标物可视点F地面点F′的连线与正北的夹角β；结合摄像机安装位O地面点O′到被遮挡目标物可视点F地面点F′的距离dO′F′在X轴和Y轴的分量，得到被遮挡目标物可视点F地面点F′的平面坐标F′xF′,yF′；将被遮挡目标物可视点F地面点F′的平面坐标F′xF′,yF′转换为经纬度坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州赋安数字科技有限公司，其通讯地址为：510610 广东省广州市天河区五山街粤垦路68号1301房(部位:1301-1室)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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