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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120122131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510308170.4，技术领域涉及：G01S19/46；该发明授权一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法及系统是由李珍妮;胡聪;谢胜利;李茂登;何熊文;陈朝基;钟兆丰设计研发完成，并于2025-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法及系统，包括利用月轨卫星伪距测量值和无线通信到达时间差TDOA测量值构建多源融合定位测量模型，并通过最小二乘法解算出位置信息；将INS系统的系统误差作为误差状态，以INS系统和最小二乘法的解算位置之间的差值作为测量误差状态；构建基于误差状态卡尔曼滤波ESKF的松耦合模型来对误差状态进行解算并修正INS的解算位置，并更新当前INS内部信息，获得月球探测车的准确位置。本发明有效解决月轨卫星数量不足导致的覆盖范围受限和定位精度低的问题；并减小INS误差积累对定位精度的影响，最终获得月球探测车精确位置；显著提升系统的整体定位精度和可靠性。

本发明授权一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种融合月轨卫星、惯导及无线通信的月球南极多源融合定位方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、利用月轨卫星伪距测量值和无线通信到达时间差TDOA测量值构建多源融合定位测量模型，并通过最小二乘法解算出位置信息；具体包括如下步骤： S11、构建月轨卫星伪距单点定位模型；通过月轨卫星伪距单点定位模型得到月球探测车接收机的坐标；其表达式为： 式中，ρi,t表示修正的第i颗月轨卫星与月球探测车接收机的伪距测量值；表示t时刻第i颗月轨卫星与月球探测车接收机的几何距离；δt＝c×Δtr,t；c表示光速；Δtr,t表示月球探测车接收机钟差；测量过程中的其他噪声； S12、建立无线通信TDOA定位模型，通过无线通信TDOA定位模型计算得到月球探测车接收机的坐标；其表达式为： 式中，Δdm1,t表示t时刻主基站1到第m个基站的距离差；表示第m个基站与月球探测车接收机的几何距离；表示主基站1与月球探测车接收机的几何距离；εm1,t表示第m个基站与主基站1通讯过程中测量的其他噪声； S2、将INS系统的系统误差作为误差状态，以INS系统的解算位置和最小二乘法的解算位置之间的差值作为测量误差状态； S3、构建基于误差状态卡尔曼滤波ESKF的松耦合模型来对误差状态进行解算并修正INS的解算位置，并更新当前INS内部信息，获得月球探测车的准确位置。

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