合肥工业大学袁凯获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119872579B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510041708.X，技术领域涉及：B60W40/107；该发明授权一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法是由袁凯;尹圳涛;张卫华;邢宏业设计研发完成，并于2025-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法，包括：1.获取车辆在斜坡和水平路段上行驶的轨迹数据；2、利用水平路段的轨迹数据对车辆自由流速度进行标定；3、对斜坡的轨迹数据进行分析，构建斜坡的加速度模型；4、假设水平路段的期望加速度和斜坡的补偿加速度符合正态分布，根据加速度模型，得到观测加速度的概率密度、补偿加速度的后验概率以及两者的联合概率分布；5、根据联合概率分布，利用期望最大化算法构建补偿加速度估计模型并进行迭代，获得水平路段的期望加速度的均值和方差以及斜坡的补偿加速度的均值和方差。本发明能挖掘驾驶员在斜坡上额外给予车辆的补偿加速度，从而能更好地解释驾驶行为对道路通行能力的影响。
本发明授权一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于轨迹数据的斜坡补偿加速度估算方法，其特征在于，包含以下步骤： 步骤1、分别获取车辆以斜坡底部为起点并行驶到斜坡顶部的爬坡轨迹数据以及车辆在水平路段上行驶的轨迹数据； 步骤2、利用水平路段的轨迹数据对车辆自由流速度进行标定，得到车辆在水平路段的自由流速度； 步骤3、对爬坡轨迹数据进行分析，得到斜坡的车辆观测加速度，并用于构建斜坡的加速度模型； 步骤4、假设水平路段的期望加速度和斜坡的补偿加速度符合正态分布，根据加速度模型，得到车辆观测加速度的概率密度、补偿加速度的后验概率以及两者的联合概率分布； 步骤5、根据联合概率分布，利用期望最大化算法构建补偿加速度估计模型并进行迭代，获得水平路段的期望加速度的均值和方差以及斜坡的补偿加速度的均值和方差。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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