中国船舶集团有限公司第七一九研究所卢有旺获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利六自由度运动系统的控制方法、存储介质和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828449B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411988120.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权六自由度运动系统的控制方法、存储介质和系统是由卢有旺;刘刚;康拓;张超;刘恒岭;谢天奇设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本六自由度运动系统的控制方法、存储介质和系统在说明书摘要公布了：本申请涉及伺服控制系统领域，公开了一种六自由度运动系统的控制方法、存储介质和系统，该方法包括，基于目标姿态对六个滑块进行运动轨迹规划，获得六条光滑的凸轮曲线；针对每个滑块，对电机编码器和磁栅尺编码器的测量数据进行融合处理，获得每个滑块的位移数据；基于每个滑块的位移数据，将一个虚轴作为引导轴，六条光滑的凸轮曲线作为跟随轴，进行六轴同步协调控制，以使六自由度运动系统基于目标姿态运行。其有益效果是，通过设定精确的目标姿态规划并且融合多传感器数据，实现了对六自由度运动系统中六个滑块的精确控制，不仅提高了控制的精度和响应速度，还增强了其稳定性和可靠性。
本发明授权六自由度运动系统的控制方法、存储介质和系统在权利要求书中公布了：1.一种六自由度运动系统的控制方法，其特征在于，包括： 基于目标姿态对六个滑块进行运动轨迹规划，获得六条光滑的凸轮曲线； 针对每个滑块，对电机编码器和磁栅尺编码器的测量数据进行融合处理，获得每个滑块的位移数据； 基于每个滑块的位移数据，将一个虚轴作为引导轴，所述六条光滑的凸轮曲线作为跟随轴，进行六轴同步协调控制，以使所述六自由度运动系统基于所述目标姿态运行； 其中，在六轴同步协调控制过程中，包括：确定位姿误差模型，其中，所述位姿误差模型的参数包括雅可比矩阵、驱动滑块位移误差、沿驱动杆方向的矢量以及铰链误差；基于所述位姿误差模型下的实测角度误差进行反解计算，以推导出每个执行机构的间隙误差；基于所述间隙误差对每个滑块进行位移补偿； 所述位姿误差模型根据以下数学式进行表达： 其中，为雅可比矩阵，为驱动滑块位移误差，为沿驱动杆方向的矢量，为铰链误差，为位姿误差。
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