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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968752.7，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法是由孙海峰;沈利荣;郝运;李小平;刘彦明;姚定凯;陈菲;王文丛设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法，主要解决现有技术难以满足复杂任务实时性要求以及覆盖能力受限的问题。包括：根据轨道动力学方程建立航天器的导航系统状态模型；利用X射线探测器获得光子到达航天器时间并将其转换至SSB处，以光子到达SSB相位与航天器状态的关系建立光子到达相位量测方程；利用深空网地面站接收航天器信号，通过多个地面站采集到的时间与单个地面站频率信息，建立时间差与多普勒频移量测方程；综合脉冲星和深空网的数据，利用扩展卡尔曼滤波计算航天器状态的估计矢量。本发明有效提升了导航的连续性和精准度，同时增强了系统性能，使航天器在复杂环境下能够获得更稳定的导航支持。

本发明授权一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于脉冲星和深空网组合的航天器导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 1基于轨道动力学方程，在地心赤道坐标系下对无控运动下的绕地卫星建立导航系统状态方程； 2选取多颗脉冲星作为导航星，用于提供脉冲星量测信息；利用序贯观测法进行观测，将脉冲到达太阳系质心SSB处相位作为脉冲星导航的量测量；根据脉冲星光子到达航天器处时间与脉冲星到达SSB处相位的关系，利用脉冲星计时模型、时间转换方程，建立脉冲星导航系统的量测方程； 3航天器向地面站发射信号，将信号到达两个不同地面站的时间差与其多普勒频移作为深空网系统的量测量，建立深空网系统的量测方程； 4将脉冲星导航系统的量测方程与深空网系统的量测方程相结合，构建脉冲星和深空网组合导航系统模型；在航天器运动过程中对N颗脉冲星进行序贯观测，N为大于等于1的整数；当其中一颗导航脉冲星可见时，优先采用该脉冲星导航量测量；当N颗导航脉冲星均不可见时，采用深空网系统的量测量，用于在此时弥补脉冲星导航无量测量的空缺时间段；当导航脉冲星不可见且深空网地面站又无法接收信号时，判定该时间段无量测量输入，采用数值积分方法对轨道动力学方程进行递推； 5对步骤1中航天器导航系统的状态方程状态进行线性化，构建状态转移矩阵的微分方程，利用数值积分方法获取状态转移矩阵； 6对步骤2中脉冲星导航系统的量测方程在当前时刻附近进行线性化，构建量测矩阵，用于描述状态量到量测量的转换关系； 7采用步骤1中航天器导航系统的状态方程状态与步骤4建立的脉冲星和深空网组合的航天器导航系统量测方程，得到脉冲星和深空网组合导航系统模型； 8根据脉冲星和深空网组合导航系统模型，利用扩展卡尔曼滤波EKF算法对航天器位置进行估计，首先对EKF算法中的状态量与协方差矩阵进行初始化；然后判断脉冲星是否可见以及地面站是否能接受信号，确定采用脉冲星导航还是深空网系统进行测量，根据量测量确定更新的步长，并通过现有估计算法提取量测量；采用步骤1建立的航天器导航系统的状态方程，利用数值积分方法更新航天器状态，采用步骤5构建的状态转移矩阵更新协方差矩阵；再通过步骤6构建的量测矩阵与更新后的协方差矩阵计算卡尔曼增益，用于修正航天器状态与协方差矩阵；迭代EKF过程实现对航天器位置的估计，完成航天器导航任务。

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