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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119854640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411971624.8，技术领域涉及：H04N23/695；该发明授权一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法是由蔡月日;高俊涛设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法，属于临床医疗教学仪器技术领域。本发明方法包括：设计用于指示拍摄目标位姿的二维码靶标，获取靶标上各二维码与靶标本体之间的坐标系变换模型；术野视频采集设备在接收到二维码靶标发来的识别指令后，控制相机拍摄二维码靶标，识别二维码图案的位姿，进行误差补偿后，根据所述坐标系变换模型确定靶标的空间位姿；根据解算出的靶标空间位姿确定摄像机的期望拍摄位姿，控制摄像机运动到期望拍摄位姿对拍摄目标进行拍摄；采用视觉伺服控制对摄像机拍摄位姿进行调节。本发明提升了外科手术教学视频录制的效率，降低了资源浪费，使使用者能够自主指示调节摄像机拍摄位姿。

本发明授权一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法在权利要求书中公布了：1.一种用于术野视频采集的空间位姿指向定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：设计用于指示拍摄目标位姿的二维码靶标，确定识别所采用的二维码图案，并根据二维码坐标系和靶标本体坐标系的位置关系构建坐标系变换模型； 所述二维码靶标具有棱台形状的外壳，在棱台的顶面和四个侧面各绘制有一个二维码图案，设靶标本体坐标系为GA，标号i的二维码坐标系为Gi，Gi与GA之间的坐标系变换关系为操作者手持所述二维码靶标指向期望拍摄位置，控制二维码靶标发送识别指令给术野视频采集设备； 步骤2：术野视频采集设备在接收到二维码靶标发来的识别指令后，控制摄像机拍摄二维码靶标，识别各二维码位姿，进行误差补偿后，根据所述坐标系变换模型确定靶标的空间位姿； 预先拟合二维码图案的角度误差补偿模型；采用二维码位姿识别算法计算所拍摄到的各二维码图案在三维空间中的位姿，从中提取到RPY角度，利用所述角度误差补偿模型进行修正；由修正后的RPY角度计算出二维码新的位姿，再根据坐标系变换模型确定靶标的空间位姿TAnew；RPY表示横滚-俯仰-偏航； 步骤3：根据解算出的靶标空间位姿确定摄像机的期望拍摄位姿，控制术野视频采集设备中的摄像机运动到期望拍摄位姿对拍摄目标进行拍摄； 步骤4：摄像机到达期望拍摄位姿后，利用靶标顶部二维码图案的中心点作为特征点，采用视觉伺服对所述摄像机的拍摄位姿进行调节，使所述特征点位于摄像机拍摄图像的中心，当达到拍摄精度要求后，停止调节。

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