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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861564B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411961623.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法是由陈正;祁满志;夏杨修;梅德庆设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法。方法包括：建立基于参数化分式形式的体积弹性模量的液压机械臂的回转关节的线性参数化动力学模型，设计自适应鲁棒控制器，将当前回转关节的理想关节角度输入控制器中，同时进行参数在线自适应更新，控制器处理后输出理想控制流量，进行静态映射后获得阀口控制电压对液压阀进行控制；回转关节实时输出实际控制流量、实际驱动扭矩和实际关节角度至控制器中，实现自适应补偿闭环控制。本发明方法能够在液压机械臂的回转关节存在体积弹性模量变化的情况下，实现体积弹性模量的有效补偿以及精确的参数自适应，实现了在保证运动控制性能的情况下参数自适应效果的进一步提升。

本发明授权一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种液压回转关节的低压非线性弹性模量自适应补偿方法，其特征在于，包括： 第一步，建立基于参数化分式形式的体积弹性模量的液压机械臂的回转关节的线性参数化动力学模型； 第二步，根据液压机械臂的回转关节的线性参数化动力学模型，使用反步法设计回转关节的自适应鲁棒控制器，将当前回转关节的理想关节角度输入自适应鲁棒控制器中，同时对自适应鲁棒控制器进行参数在线自适应更新，自适应鲁棒控制器处理后输出回转关节的理想控制流量，将理想控制流量进行静态映射后获得阀口控制电压进而对回转关节的液压阀进行控制； 第三步，液压机械臂的当前回转关节实时输出实际控制流量、实际驱动扭矩和实际关节角度至自适应鲁棒控制器中，实现回转关节的自适应补偿闭环控制； 所述的第一步中，液压机械臂的回转关节的线性参数化动力学模型具体如下： τ＝μFL＝μp1A1-p2A2 d1＝d1n+Δd1 d21＝d21n+Δd21 d22＝d22n+Δd22 Q1d＝fv1Δpv1,uv1 Q2d＝fv2Δpv2,uv2 θ1＝JL,θ2＝Bf,θ3＝Ff,θ4＝d1n,θ5＝d21n,θ6＝d22n 其中，JL表示液压机械臂的回转关节的转动惯量；和分别表示回转关节的实际关节角速度和实际关节角加速度；τ表示回转关节的实际关节驱动扭矩；Bf和Ff分别表示粘性摩擦系数和库伦摩擦系数；S表示连续平滑函数；d1表示集中建模误差；μ表示力矩系数；FL表示回转关节的液压缸推力；p1和p2分别表示回转关节的液压缸的无杆腔和有杆腔的压力，和分别表示无杆腔和有杆腔的压力的导数，A1和A2分别表示无杆腔和有杆腔的活塞面积；V1和V2分别表示无杆腔和有杆腔的可压缩容腔的体积；βe1和βe2分别表示无杆腔和有杆腔的体积弹性模量；表示液压缸的位移的导数；Q1d和Q2d分别表示无杆腔和有杆腔的理想控制流量；d21和d22分别表示压力动力学的第一和第二建模误差，d1n、d21n和d22n分别表示集中建模误差、压力动力学的第一和第二建模误差的名义值，Δd1、Δd21和Δd22分别表示集中建模误差、压力动力学的第一和第二建模误差的快变误差量；fv1和fv2分别表示无杆腔和有杆腔的电压流量映射函数，Δpv1和Δpv2分别表示无杆腔和有杆腔的液压阀的阀口压降，uv1和uv2表示分别表示无杆腔和有杆腔的液压阀的阀门控制电压；α1、α2、α3、α4分别表示第一、第二、第三和第四多项式拟合待定参数；θ1、θ2、θ3、θ4、θ5、θ6、θ11、θ12、θ13、θ14、θ21、θ22、θ23、θ24、θβ1和θβ2分别表示第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八、第九、第十、第十一、第十二、第十三、第十四、第十五、第十六模型参数。

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