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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850685B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411887405.1，技术领域涉及：G06T7/269；该发明授权一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法是由李安虎;赵鑫设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法，该方法通过转镜系统实时获取目标图像，并利用均匀网格划分将图像分为多个区域。基于当前帧与上一帧的图像灰度值，采用均值漂移算法对各区域进行匹配，获得初始中心坐标和光流向量。通过迭代优化光流向量，达到光度一致性误差最小化，进而获取精确的目标位置和运动信息。根据目标位置及其光流分量，预测下一帧目标位置，并结合光流残差进行偏转角度修正。该方法能够在复杂动态环境中进行高效的目标跟踪，确保转镜系统对目标的持续、准确定位。采用该方法能够显著提高目标跟踪精度和系统响应速度，具有较强的鲁棒性和实时性，适用于高精度目标跟踪应用。

本发明授权一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种光流辅助预测的转镜系统目标跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：通过转镜系统实时获取目标图像，利用均匀网格划分将目标图像的当前帧划分为多个区域，所述转镜系统包括旋转双棱镜，所述旋转双棱镜包括两个棱镜； 步骤S2：对于每个区域，根据当前帧的图像灰度值与上一帧的图像灰度值利用均值漂移算法对当前帧与上一帧各个区域进行匹配，获得当前帧各个区域的初始中心坐标； 步骤S3：计算初始中心坐标的初始光流向量； 步骤S4：通过各个区域的初始中心坐标及其初始光流向量对各个区域的中心坐标及其光流向量进行迭代，直至图像的光度一致性误差小于第一预设值，停止迭代，获得当前帧各个区域的中心坐标及其光流向量； 步骤S5：计算当前帧各个区域中除中心坐标外其他坐标点的光流向量； 步骤S6：根据当前帧各个区域中心坐标的光流向量，判断目标所在区域，根据目标所在区域计算当前帧目标位置坐标； 步骤S7：通过当前帧目标位置坐标结合光流计算预测公式预测下一帧目标位置坐标； 步骤S8：根据当前帧目标位置坐标与预测的下一帧目标位置坐标计算转镜系统中两个棱镜的旋转角度； 步骤S9：根据当前帧目标位置坐标与预测的下一帧目标位置坐标计算光流残差，根据光流残差计算转镜系统的偏转角度修正量； 步骤S10：根据转镜系统的偏转角度修正量计算转镜系统中两个棱镜的旋转角度修正量，根据偏转角度修正量与旋转角度修正量更新转镜系统的偏转角度与旋转角度。

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