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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526415B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411878080.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法是由黄沿江;祝昶;张宪民;蔡泽标设计研发完成，并于2024-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法，包括以下步骤：S1、对于待辨识的关节型串联工业机器人，建立考虑摩擦的机器人动力学模型；S2、对关节型串联工业机器人动力学模型进行线性化；S3、设计用于辨识实验的最优激励轨迹，使用五项有限傅里叶级数，通过求解带约束非线性优化问题来获得激励轨迹；S4、串联机器人运行激励轨迹，同时采集每个时刻机器人各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流，每个时刻在线计算待辨识参数。本发明能够进行机器人动力学参数的在线辨识，提高了机器人动力学参数辨识的效率，可用于机器人移动搬运、抛光打磨及重载液压等工业场景。

本发明授权一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法在权利要求书中公布了：1.一种关节型串联机器人动力学参数在线辨识方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、对于待辨识的关节型串联工业机器人，建立考虑摩擦的机器人动力学模型；具体为： 对于待辨识的关节型串联工业机器人，通过牛顿-欧拉法建立考虑摩擦的机器人动力学模型，表示为： 其中，q、分别为机器人关节的位置、速度以及加速度矢量,Mq为机器人手臂惯量矩阵,为与离心力和科氏力有关的速度项矩阵,gq为重力项,τ为关节力矩矢量，代表摩擦力； 对于关节型串联机器人，需要考虑关节处的摩擦力，在建立的机器人动力学模型中，对于关节i，使用库伦粘滞摩擦模型对关节摩擦力进行建模，表示为： 其中，fc是库伦摩擦系数，fv是粘滞摩擦系数，b是摩擦力偏置，sign是符号函数； S2、对关节型串联工业机器人动力学模型进行线性化；具体为： 对建立的关节型串联工业机器人动力学模型进行线性化，利用QR分解参数重组方法得到满秩的最小回归矩阵表达式和对应的最小惯性参数集，最后得到如下动力学表达形式： 其中，是观测矩阵，βb是待辨识动力学参数的最小惯性参数集，待辨识动力学参数包括但不限于各连杆基本惯性参数及摩擦参数； S3、设计用于辨识的最优激励轨迹，使用五项有限傅里叶级数，通过求解带约束非线性优化问题来获得激励轨迹； S4、机器人运行激励轨迹，同时采集每个时刻机器人各个关节的位置信息和各个关节的驱动电流，每个时刻在线计算待辨识参数，具体包括： S41、机器人运行激励轨迹，在初始采样时刻，设定待辨识惯性参数βb0和协方差矩阵P0的初始值； 第二及后续时刻包括以下步骤： S42、通过一阶低通滤波处理位置信息q和采样电流，通过对位置信息q二阶微分分别获得角速度和角加速度，其他各个关节的采样力矩通过采样电流计算得到； S43、根据当前时刻，即k时刻的机器人关节的轨迹信息qk、来计算当前时刻的观测矩阵记Φbk为 S44、根据上一时刻计算得到的Φbk-1和Pk-1计算当前时刻增益矩阵Kk，公式如下： 其中，I为单位对角矩阵，为Φb的转置矩阵； S45、根据上一时刻的待辨识惯性参数βbk-1来计算估计误差ε，公式为： ε＝τk-Φbkβbk-1 其中，τk为当前时刻下的采样力矩； S46、对当前时刻的待辨识惯性参数βbk进行更新，公式为： βbk＝βbk-1+Kkε S47、计算当前时刻的协方差矩阵P，预留下一时刻计算使用，公式为： Pk＝I-KkΦbkPk-1 S48、机器人执行激励轨迹，循环递推计算，直到轨迹结束，最终得到惯性参数辨识结果βb。

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