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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种蛙泳髋关节辅助机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610058B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411870714.8，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种蛙泳髋关节辅助机器人系统是由李智军;王鑫祥;夏海生设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种蛙泳髋关节辅助机器人系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种蛙泳髋关节辅助机器人系统，包括绑缚单元、髋关节助力单元、姿态保持单元及感知单元；髋关节助力单元包括髋关节活动锚点、髋关节助力鲍登线和髋关节驱动单元，髋关节活动锚点分别通过髋关节活动锚点横向固定带、A型结构固定带与大腿绑缚部分的后侧、膝盖绑缚部分的后侧连接，髋关节助力鲍登线的一端与髋关节驱动单元连接，另一端经用户身体侧面向后穿过同侧髋关节活动锚点后固定到另一髋关节活动锚点上；姿态保持单元包括背部活动锚点、肩部固定锚点连接带和髋关节活动锚点纵向固定带。本发明依靠惯性传感器感知人体运动意图，判断蛙泳动作阶段，控制髋关节助力单元助力，减少用户体力消耗。

本发明授权一种蛙泳髋关节辅助机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种蛙泳髋关节辅助机器人系统，其特征在于：包括绑缚单元、髋关节助力单元、姿态保持单元及感知单元； 所述绑缚单元包括背心、腰带、大腿绑缚部分和膝盖绑缚部分； 所述髋关节助力单元包括髋关节活动锚点、髋关节助力鲍登线和髋关节驱动单元，所述髋关节驱动单元包括控制器，所述髋关节驱动单元固定在背心前侧，髋关节活动锚点共有两个且其分别布置在大腿绑缚部分的后侧，所述髋关节活动锚点分别通过髋关节活动锚点横向固定带、A型结构固定带与大腿绑缚部分的后侧、膝盖绑缚部分的后侧连接，所述髋关节助力鲍登线共有两根，髋关节助力鲍登线的一端与所述髋关节驱动单元连接，另一端经用户身体侧面向后穿过与所述髋关节助力鲍登线同侧的髋关节活动锚点后固定到另一髋关节活动锚点上； 所述姿态保持单元包括背部活动锚点、肩部固定锚点连接带和髋关节活动锚点纵向固定带，背部活动锚点布置在用户背部中部位置，两髋关节活动锚点与背部活动锚点围成一等腰三角形，所述背部活动锚点分别通过两肩部固定锚点连接带与背心上肩部位置的两肩部固定锚点固定，背部活动锚点同时通过两髋关节活动锚点纵向固定带与两髋关节活动锚点固定； 所述感知单元用于接受动作意图信号，并将相关信号传送至控制器，控制器处理相关信号后得到控制方案，并根据控制方案控制髋关节助力单元做出相应动作提供助力； 所述髋关节驱动单元还包括髋关节驱动外壳、髋关节驱动单元底盘、髋关节驱动电机和髋关节驱动绕线轮； 所述控制器与所述髋关节驱动电机电性连接； 所述髋关节驱动单元底盘的一侧开有用于安装髋关节驱动电机和髋关节驱动绕线轮的安装孔I，另一侧开有用于安装控制器的安装孔II，所述控制器安装在安装孔II内且所述安装孔II的开口被封闭，所述髋关节驱动电机和髋关节驱动绕线轮安装在安装孔I内，所述髋关节驱动电机的驱动轴与所述髋关节驱动绕线轮连接，两根髋关节助力鲍登线缠绕在髋关节驱动绕线轮上，所述髋关节驱动外壳通过螺栓固定在髋关节驱动单元底盘上且髋关节驱动外壳封闭所述安装孔I的开口。

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