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龙图腾网获悉四川大学申请的专利一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119679520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411867237.X，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统是由向国菲;佃松宜;刘子凡;李卡;洪瑞;邱雨;蒲伟;张印;廖强设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗机器人控制技术领域，具体涉及一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统；控制方法包括：利用影像学设备获取患者的消化道三维结构数据；基于三维结构数据，通过遥操作系统建立患者个体化的三维操作模型；根据三维操作模型规划置管路径和操作策略；通过遥操作系统的传感器实时采集消化道置管机器人的运动状态数据；将实时采集的运动状态数据与患者的三维操作模型进行动态匹配；获取在操作过程中传感器反馈的偏差信息，生成角度误差信号，通过调整控制策略对置管机器人进行实时修正；控制系统包括：目标传感器、遥操作部件、控制模块和上位机；通过上述方式，实现减少延迟、提供高精度的控制、引入力感知技术并增强操作员的反馈体验，从而提升手术操作的精确度和安全性。

本发明授权一种用于消化道置管机器人的遥操作控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于消化道置管机器人的遥操作控制系统，其特征在于， 包括目标传感器、遥操作部件、控制模块和上位机，所述目标传感器、所述遥操作部件和所述上位机分别与所述控制模块连接； 所述目标传感器，用于实时采集置管操作中的运动状态数据，包括压力、温度和视觉反馈信息； 所述遥操作部件，包括机器人执行单元和操作反馈模块；其中，机器人执行单元根据操作者的指令执行置管操作，操作反馈模块用于向操作者传递置管过程中的实时反馈信息； 所述控制模块，用于接收实时反馈信号，计算操作偏差，并根据所述偏差信息调整置管机器人的运动路径、姿态及力度； 所述上位机，用于接收反馈信号，生成控制机器人运动的指令，并通过人机交互界面提供参数调节功能； 用于消化道置管机器人的遥操作控制系统的用于消化道置管机器人的遥操作控制方法，包括如下步骤： 利用影像学设备获取患者的消化道三维结构数据；其中所述三维结构数据包括患者消化道的完整解剖学特征； 基于所述三维结构数据，通过遥操作控制系统建立患者个体化的三维操作模型；所述三维操作模型表示为： ； 其中，为每个点在空间中的坐标，为点的总数； 根据所述三维操作模型规划置管路径和操作策略，规划过程包括对推进角度、旋转角度和置管深度的精确计算；路径规划公式如下： ； 其中，是一个优化函数，表示路径的风险和效率，是解剖结构约束，是机器人运动能力约束； 在手术过程中，通过遥操作系统的传感器实时采集消化道置管机器人的运动状态数据；其中所述运动状态数据包括压力、温度、视觉反馈信息； 将所述实时采集的运动状态数据与患者的三维操作模型进行动态匹配，获取反馈信号优化机器人的运动路径和姿态，反馈信号的处理包括多个运动状态数据的融合； 获取在操作过程中传感器反馈的偏差信息，生成角度误差信号，通过调整控制策略对置管机器人进行实时修正；修正轨迹的更新公式为： ； 其中，为修正量。

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