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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利高精度位姿测量误差补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119803376B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411850699.0，技术领域涉及：G01B21/04；该发明授权高精度位姿测量误差补偿方法是由王金栋;赵茂众;朱涛;杜伟;吴浩;李子文设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本高精度位姿测量误差补偿方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种高精度位姿测量误差补偿方法，包括：建立位姿测量系统和位姿补偿系统，将位姿测量系统中的三个位移传感器装配到位姿补偿系统，控制位姿补偿系统中的直线位移台逐步移动，获得三个位移传感器的测量拟合曲线，分别控制位姿补偿系统中的俯仰位移台和旋转位移台逐步转动，根据测量拟合曲线、三个位移传感器测得的z轴测量值、俯仰位移台测得的俯仰角和旋转位移台测得的偏航角，确定俯仰角拟合曲线和偏航角拟合曲线，采用俯仰角拟合曲线、偏航角拟合曲线分别对位姿测量系统中确定的俯仰角和偏航角进行误差补偿。本发明可以对信号探测与处理误差、装配误差进行补偿，提高位姿测量系统的全量程测量精度，实现高精度的位姿测量。

本发明授权高精度位姿测量误差补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种高精度位姿测量误差补偿方法，其特征在于，包括： 步骤S100、建立包括三个位移传感器的位姿测量系统，所述三个位移传感器的横纵坐标x、y均为固定值，竖坐标z为测量值；建立包括直线位移台、俯仰位移台和旋转位移台的位姿补偿系统，将该三个位移传感器装配到该位姿补偿系统中，使得该直线位移台沿着该位姿测量系统的z轴移动； 步骤S200、将该俯仰位移台和旋转位移台置零，逐步移动该直线位移台，针对每次移动，记录该三个位移传感器分别测得的测量值z11、z12和z13以及该直线位移台测得的测量值Z；基于各次移动时记录的测量值z11、z12和z13和Z，分别对该三个位移传感器的测量值进行一阶拟合，获得该三个位移传感器对应的测量拟合曲线； 步骤S300、将该旋转位移台和直线位移台置零，逐步旋转该俯仰位移台，针对每次旋转，记录该三个位移传感器分别测得的测量值z21、z22和z23以及该俯仰位移台测得的俯仰角θ1；采用对应测量拟合曲线，分别对该测量值z21、z22和z23进行误差补偿；根据误差补偿后的测量值z21、z22和z23，计算出俯仰角θ2；基于各次移动时记录的该俯仰角θ1以及计算出的俯仰角θ2，对该俯仰角进行一阶拟合，获得俯仰角拟合曲线； 步骤S400、将该俯仰位移台和直线位移台置零，逐步旋转该旋转位移台，针对每次旋转，记录该三个位移传感器分别测得的测量值z31、z32和z33以及该旋转位移台测得的偏航角采用对应测量拟合曲线，分别对该测量值z31、z32和z33进行误差补偿；根据误差补偿后的测量值z31、z32和z33，计算出偏航角基于各次移动时记录的该偏航角以及计算出的偏航角对该偏航角进行一阶拟合，获得偏航角拟合曲线； 步骤S500、所述三个位移传感器在该位姿测量系统中分别测得测量值z41、z42和z43后，首先根据对应测量拟合曲线，分别对该测量值z41、z42和z43进行误差补偿，然后根据误差补偿后的测量值z41、z42和z43，计算出俯仰角θ3和偏航角采用该俯仰角拟合曲线，对该俯仰角θ3进行误差补偿；采用该偏航角拟合曲线，对该偏航角进行误差补偿。

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