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龙图腾网获悉东莞理工学院申请的专利一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119846951B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411810712.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法是由郭芳;秦毅;王福杰设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及可移动车载机械臂系统控制技术领域，尤其涉及一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法，包括：建立可移动车载机械臂系统的动力学模型；判定可移动车载机械臂系统是否存在未知外部扰动以及不确定系统结构参数，若存在，则设计对应的扰动观测器以及结构参数自适应律，并构造鲁棒自适应边界控制方法；构建目标Lyapunov函数，并分析系统稳定性；基于稳定性分析结果，应用Matlab对施加鲁棒自适应边界控制方法的可移动车载机械臂系统进行仿真分析，并判定控制性能是否满足预设标准，若不满足，则对结构参数自适应律以及扰动观测器进行调整。本发明能够提高可移动车载机械臂系统的稳定性。

本发明授权一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法在权利要求书中公布了：1.一种针对可移动车载机械臂的鲁棒自适应边界控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，基于可移动车载机械臂系统的运动参数建立可移动车载机械臂系统的动力学模型；所述可移动车载机械臂系统包括可移动小车、车载机械臂以及机械臂末端负载；所述运动参数包括可移动小车运动位置、可移动小车质量、车载机械臂质量、车载机械臂长度、机械臂末端负载质量、车载机械臂的弯曲刚度、转动角度、弹性形变、电机的转动惯量、可移动小车处受到的环境扰动、车载机械臂轮毂处受到的环境扰动、车载机械臂末端负载处受到的环境扰动、可移动小车和可移动车载机械臂末端负载处所施加的控制力以及可移动车载机械臂轮毂处施加的控制转矩； 步骤S2，判定所述可移动车载机械臂系统是否存在未知外部扰动以及不确定系统结构参数，若存在，则基于各未知外部扰动以及各不确定系统结构参数设计对应的扰动观测器以及结构参数自适应律，并构造鲁棒自适应边界控制方法； 步骤S3，基于各所述未知外部扰动以及各所述不确定系统结构参数构建目标Lyapunov函数，并根据目标Lyapunov函数分析所述可移动车载机械臂系统的稳定性； 步骤S4，基于所述稳定性分析结果，应用Matlab对施加所述鲁棒自适应边界控制方法的所述可移动车载机械臂系统进行仿真分析，并判定所述鲁棒自适应边界控制方法的控制性能是否满足预设标准，若不满足，则对所述结构参数自适应律以及所述扰动观测器进行调整； 所述步骤S2，包括： 步骤S21，基于所述动力学模型判定所述可移动车载机械臂系统是否存在未知外部扰动以及不确定系统结构参数，若存在，则基于所述可移动车载机械臂系统的期望运动标准以及各所述运动参数定义辅助变量；所述期望运动标准包括可移动车载机械臂的期望转动角度与可移动小车的期望运动位置； 步骤S22，基于所述辅助变量设计对应的扰动观测器以及结构参数自适应律； 步骤S23，基于所述扰动观测器以及所述结构参数自适应律构造所述鲁棒自适应边界控制方法； 其中，所述辅助变量包括式8-式10，所述扰动观测器包括式11，所述结构参数自适应律包括式12-式13，所述鲁棒自适应边界控制方法包括式14-式16， 其中，L、Te、EI、Mp和Jm分别为可移动车载机械臂单位长度的长度、张力、弯曲刚度、末端负载的质量和电机的转动惯量；Mv为可移动小车质量，t为时间，x为空间位置，需满足x∈[0,L]，表示·对t求一阶导数，表示·对t求二阶导数，·′表示·对x求一阶导数，·”表示·对x求二阶导数，·”'表示·对x求三阶导数，·””表示·对x求四阶导数，γ为可移动车载机械臂的转动角度，ω为小车的运动位置；gωt，gγt和gft分别为可移动小车、可移动车载机械臂轮毂和可移动车载机械臂末端负载处所受到的环境扰动，κωt和κft分别为可移动小车和可移动车载机械臂末端负载处所施加的控制力，κγt为可移动车载机械臂轮毂处施加的控制转矩，η1,η2,η3,η4,θ1,θ2,均为正常量的控制参数，分别为对不确定系统结构参数Jm,Mv的估计量，gγm,gωm分别为可移动车载机械臂轮毂、可移动小车处受到的外部扰动gγt、gωt的上界,为对可移动车载机械臂末端负载处受到的外部扰动gft的估计量，eγ＝γ-γd，eω＝ω-ωd，γd和ωd分别为可移动车载机械臂的期望转动角度与可移动小车的期望运动位置。

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