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龙图腾网获悉天津理工大学申请的专利一种经鼻颅内模块化连续体机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119498971B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411796754.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种经鼻颅内模块化连续体机器人是由刘振忠;尹梦彬;张胜昭;张国彬设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种经鼻颅内模块化连续体机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种经鼻颅内模块化连续体机器人，包括外壳、驱动模块组和连续体组；驱动模块组由N个驱动模块构成，其沿圆周方向呈辐射状均布布置在外壳内；每个驱动模块包括直线驱动模组和弯曲驱动模组；连续体组由N个连续体构成，其分别一一对应地设置在N个驱动模块前端；每个连续体包括自后向前依次连接的连续体套筒和柔性轴，柔性轴上套设有圆盘组，其由多个相互嵌装、并具有相对斜向翻转空间的圆盘构成；直线驱动模组驱动弯曲驱动模组带动连续体前后移动，弯曲驱动模组通过两组驱动丝驱动圆盘组的上、下两段分别独立向指定方向弯曲指定角度；该机器人能够覆盖更大的工作空间，在狭窄和复杂的环境中灵活调整姿态，精确到达目标位置。

本发明授权一种经鼻颅内模块化连续体机器人在权利要求书中公布了：1.一种经鼻颅内模块化连续体机器人，其特征在于，包括外壳（1）、驱动模块组和连续体组；其中； 驱动模块组由N个驱动模块（2）构成，其沿圆周方向呈辐射状均布布置在外壳（1）内；每个驱动模块（2）包括固定在外壳（1）内壁上的直线驱动模组（21），其上连接有弯曲驱动模组（22），弯曲驱动模组（22）通过直线驱动模组（21）在外壳（1）轴线方向往复移动；弯曲驱动模组（22）包括设置在驱动盒内的六台第二驱动电机和六条驱动丝，各第二驱动电机轴端设置有绕线轮，各绕线轮邻侧设置有导向柱，六条驱动丝分别一一对应地缠绕在六个绕线轮上、并绕过各导向柱后，自驱动盒前端开孔穿出； 连续体组由N个连续体（3）构成，其分别一一对应地设置在N个驱动模块（2）前端；每个连续体（3）包括连续体套筒，其后端固定在驱动盒前端开孔处，其前端固定有呈同轴设置的柔性轴，柔性轴后端设有环形凸台，其上沿周向开设有与连续体套筒内腔贯通的六个导丝通孔；柔性轴上套设有圆盘组，其由多个相互嵌装、并具有相对斜向翻转空间的圆盘构成；圆盘组由自后向前依次穿设在柔性轴上的一个末端圆盘、多个近端圆盘、一个过渡圆盘、多个远端圆盘和一个首端圆盘构成；其中，末端圆盘为一个顶面具有坡状凹面、底面为平面的圆盘，且在坡状凹面的中心处开设有嵌装槽，其上还开设有与嵌装槽相连通的中心轴向通孔，以及环绕心轴向通孔、并在圆周方向上呈均匀设置的六个导丝通孔；近端圆盘和过渡圆盘均为一个顶面具有坡状凹面、底面具有坡状凸起的圆盘，且其顶侧坡状凹面的中心处开设有嵌装槽，其底侧坡状凹面中心处设有嵌装凸起，其上还开设有与嵌装槽相连通的中心轴向通孔，以及环绕中心轴向通孔、并在圆周方向上呈均匀设置的六个导丝通孔；远端圆盘为一个顶面具有坡状凹面、底面具有坡状凸起的圆盘，且其顶侧坡状凹面的中心处开设有嵌装槽，其底侧坡状凹面中心处设有嵌装凸起，其上还开设有与嵌装槽相连通的中心轴向通孔，以及环绕中心轴向通孔、并在圆周方向上呈均匀设置的三个导丝通孔；首端圆盘为一个顶面为平面、底面具有坡状凸起的圆盘，且底侧坡状凹面中心处设有嵌装凸起，其上还开设有与嵌装槽相连通的中心轴向通孔，以及环绕中心轴向通孔、并在圆周方向上呈均匀设置的三个导丝通孔；各圆盘上的坡状凹面、坡状凸起、嵌装槽和嵌装凸起的设计尺寸一致，使呈同轴设置的相邻两个圆盘中，一个圆盘上的嵌装凸起部分内嵌在另一个圆盘上的嵌装槽槽口处，且嵌装槽槽底留有能够使嵌装凸起斜向翻转所需的容置空间；相邻圆盘发生翻转时，一个圆盘上的坡状凹面抵在另一个圆盘上的坡状凸起上；三条驱动丝依次穿设在末端圆盘、各近端圆盘和过渡圆盘上三个呈间隔设置的导丝通孔内、以及各远端圆盘和首端圆盘上的三个的导丝通孔中，且三者前端分别固定在首端圆盘的三个导丝通孔内；另外三根驱动丝依次穿设在末端圆盘、各近端圆盘和过渡圆盘上另外三个呈间隔设置的导丝通孔内，且三者前端分别固定在过渡圆盘的三个导丝通孔内；N个连续体（3）的连续体套筒呈并列设置。

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