东南大学李冰珏获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119611571B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411800126.7，技术领域涉及：B62D57/028；该发明授权一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构是由李冰珏;窦海威设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人柔顺移动系统设计技术领域，公开了一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构，包括具有轮形和腿形两个稳态的双稳态结构，所述双稳态结构包括机架和第一驱动模块，所述机架包括若干个阵列分布的轮辐，两邻轮辐的端部之间设置有铰链和伪刚体杆，所述铰链与第一驱动模块连接；所述铰链在第一驱动模块的正向作用下发生弯曲变形，双稳态结构由轮形转换为腿形，当第一驱动模块的停止作用时，所述铰链恢复原状，双稳态结构由腿形恢复至轮形；所述伪刚体杆的刚度大于铰链的刚度。本发明能够在遇到障碍物时发生柔性形变，从而适应非结构化的多种地形环境，并且具有更好的缓冲吸能特性。
本发明授权一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构在权利要求书中公布了：1.一种铰链驱动的双稳态轮腿转换机构，其特征在于：包括具有轮形和腿形两个稳态的双稳态结构，所述双稳态结构包括机架和第一驱动模块，所述机架包括若干个阵列分布的轮辐，两相邻轮辐的端部之间设置有铰链和伪刚体杆，所述铰链与第一驱动模块连接；所述铰链在第一驱动模块的正向作用下发生弯曲变形，使得铰链连接的轮辐与伪刚体杆之间的夹角达到变形临界角以上后，双稳态结构由轮形转换为腿形，当第一驱动模块的停止作用时，所述铰链恢复原状，使得铰链连接的轮辐与伪刚体杆之间的夹角达到变形临界角以下后，双稳态结构由腿形恢复至轮形；所述伪刚体杆的刚度大于铰链的刚度； 所述铰链包括第一铰链、第二铰链，所述第二铰链的两端分别与一个伪刚体杆的一端连接，所述伪刚体杆的另一端分别与第一铰链的一端连接，所述第一铰链的另一端与轮辐的端部连接； 所述第一铰链和第二铰链的变形弯曲方向相反，所述第一铰链变形时呈外凸状，所述第二铰链变形时呈内凸状。
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