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龙图腾网获悉北京林业大学申请的专利一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119567229B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411791724.2，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构是由张玉玲;周天宇;邓智中;杨运强;阎绍泽;徐道春;李文彬设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构，包括：垂直径向叠加设置的基座、运动支链和动平台，所述基座和所述动平台通过运动支链连接；其中，运动支链可分为三类：平移锁定链，弯曲锁定链和驱动链。其中，所述平移锁定链分布在过所述机构中心的垂直面上、所述弯曲锁定链和所述驱动链以所述垂直面为面对称分布，链上的各运动杆件被配置为沿轴向转动，使得所述基座和所述动平台发生相对运动，使得所述基座、所述动平台与所述运动支链之间处于奇异点，以及使得所述运动支链建立约束。通过本公开提供的机构，兼具工作空间大，运动过程中的姿态容易控制，可自主锁定解锁等优势。

本发明授权一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构在权利要求书中公布了：1.一种多姿态锁定的面对称的变胞多稳态机构，其特征在于，包括：垂直径向叠加设置的基座、运动支链和动平台，所述基座和所述动平台通过3对运动支链连接；其中，运动支链可分为三类：平移锁定链，由转动轴孔和轴向方向成两种不同角度的转动连接的运动杆件组成，和所述基座，和所述动平台转动连接；弯曲锁定链，由转动轴孔相互垂直的两种运动杆件组成，和所述基座、动平台转动连接；驱动链，由两种运动杆件组成的伸缩结构，和所述基座转动连接，和所述动平台刚性连接； 其中，所述平移锁定链分布在过所述机构中心的垂直面上，链上的各运动杆件可在轴向方向上转动，使得所述基座和所述动平台相互靠近或远离，使得所述基座、所述动平台与所述运动支链之间处于奇异点，以及使得所述运动支链建立约束；所述驱动链以所述垂直面为镜面对称分布，链上运动杆件在轴向方向上转动或平移，使得所述基座和所述动平台相互靠近、远离；所述弯曲锁定链分布在过所述机构中心的垂直面上，链上的各运动杆件可在轴向方向上转动或径向转动，使得所述基座和所述动平台相互偏转，使得所述基座、所述动平台与所述运动支链之间处于奇异点，以及使得所述运动支链建立约束。

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