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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119722737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411770100.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法是由李洋帆;李伟;高晨钟;翁德圣;刘欢设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法，属于遥感视频目标智能处理领域，包括：S1、基于互补相关滤波器计算出目标的位置响应图，并判断是否发生了遮挡，若目标未发生遮挡，则采用响应值最大的位置作为目标的位置；否则，进行后续步骤；S2、采用一种多策略联合的图像匹配的方法对前后两帧图像进行配准；S3、采用帧间差分法进行运动目标检测，得到运动目标集合；S4、采用卡尔曼滤波器预测目标的运动状态，将运动目标集合中与卡尔曼滤波预测位置距离最近的目标，作为最终的目标；本发明提出的互补相关滤波器在运动平台下具备较强的小目标跟踪与抗遮挡能力，可有效提升红外小目标跟踪的精度。

本发明授权一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于互补相关滤波器的红外动平台小目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括： S1：利用互补相关滤波器计算出目标的位置响应图，并判断是否发生遮挡，若目标未发生遮挡，采用响应值最大的位置作为目标位置； S2：若目标发生遮挡，采用多策略联合的图像匹配方法对前后帧图像进行配准，校正背景运动； 所述步骤S2，具体包括： 在目标发生遮挡后，采用帧间差分法与卡尔曼滤波器共同确定运动目标的位置；采用多策略联合的图像匹配运动参数估计，基于特征匹配和相位相关共同提取场景运动的帧间平移参数；此方法结合了ORB特征匹配和图像频域相位相关方法，提高鲁棒性和稳定性； 首先，将原始视频帧转换为单通道灰度图，使用一种nR-ORB算法在输入帧中检测特征点P＝{p1,p2,…,pn}，每个特征点pi具有位置信息；为每个特征点生成描述符Di，捕捉局部图像特征；其中nR-ORB算法是将原始ORB中用于处理图像显著旋转的操作进行约简的，即取消ORB算法中的特征点主方向计算，使特征点描述子基准方向均保持一致，取消特征描述符的旋转操作； 计算两帧I1和I2特征点的描述符之间的距离寻找最佳匹配对并使用RANSAC算法来进行失配消除；通过特征点对应关系估算出初步的平移量Δx1,Δy1应用到视频帧I1中，得到变换后的帧I′1： I1′x,y＝I1x+Δx1,y+Δy1 对变换后的帧I1′和参考帧I2进行傅里叶变换： 计算F1′和F2的共轭复数的乘积： 对乘积结果进行逆傅里叶变换，得到相关图像： 在相关图像Rx,y中找到最大值位置x0,y0，对应于两幅图像之间的精细平移量Δx2,Δy2；将精细平移量与初步平移量叠加，得到最终的帧间运动矢量： Δx＝Δx1+Δx2 Δy＝Δy1+Δy2； S3：运动目标检测，利用帧间差分法进行运动目标检测，生成运动目标的候选集合； S4：使用卡尔曼滤波器预测目标的运动状态，将运动目标的候选集合中距离预测位置最近的目标作为最终确认的目标位置。

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