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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690131B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411762914.1，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法是由王玉娟;袁向荣;邵珠武;宋永端;周政;谭媛元;罗大会;李坤译;汪宇凡;相静轩设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法，包括1设计多智能体之间的通讯关系；2建立多智能体系统的动力学模型，并分析系统形成期望编队所需完成的目标；3针对n个非质点型单积分智能体模型，通过转换函数对距离进行变换确保了相邻智能体之间的信号连通性和避碰性，同时通过对第k个智能体的边角施加约束避免了编队队形平衡点的非唯一性；4对步骤3转换后的距离和边角进行误差定义并设计控制器；5在完成智能体控制器的设计后，将控制器在视觉定位实验平台中进行实物验证。通过引入状态相关的时变控制增益，避免了现有方法需要根据期望的编队模式反复调整控制参数的缺点。

本发明授权一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种局部坐标框架下基于距离和边角的有向编队控制方法，其特征在于：通过引入角度约束并结合距离和边角变量确保多智能体编队控制中的平衡点的唯一性；为无环三角化有向图提供了一种2-D编队控制方案，确保实际和期望编队之间的强一致性；通过引入状态相关的时变控制增益，避免需要根据期望的编队模式重复调整控制参数的缺点；此外，对于n个非质点型单积分器智能体模型，通过相应距离转换，解决相邻智能体之间的信号连通性维护和碰撞避免，所述智能体为移动机器人，通过智能体之间的通信保证移动机器人在运动过程中始终保持安全距离和避免碰撞；具体包括以下步骤： 步骤一：根据多智能体系统中领导者和跟随者之间的连接关系以及信息通讯，设置领导者为智能体1，具有时变有界的参考速度，引领着整个编队的运动；设置智能体2为编队架构中的第一个跟随者，智能体1是其唯一的邻居，即智能体2能够唯一获得与智能体1之间的距离；设置其余智能体k为跟随者，k≥3，每个跟随者智能体均跟随其两个邻居，每个跟随者智能体k都能够获得与其两个邻居之间的距离，并且以其自身为顶点，测得其两个邻居所形成的边角大小[0,2π；整个编队的底层有向图由一系列Henneberg顶点加法生成，适用于任意二维编队配置，确保编队的灵活性和可扩展性； 步骤二：基于多智能体的连接关系，建立多智能体系统动力学模型，并分析控制系统形成期望编队所对应需要满足的期望距离和期望边角的指标； 步骤三：建立多智能体动力学模型和指标分析后，针对n个非质点单积分器型智能体模型，通过转换函数对距离进行转换以保持相邻智能体之间的连通性，同时避免编队过程中平衡点的非唯一性，对第k个智能体的期望边角进行相应约束； 步骤四：对步骤三转换后的距离和边角误差进行定义并设计控制器，通过结合距离和边角变量的加权融合并对角度施加严格约束来实现实际地层和期望地层之间的强一致性； 步骤五：完成智能体的控制器设计后，将控制器在视觉定位实验平台中进行实物验证。

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