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龙图腾网获悉河南嘉晨智能控制股份有限公司申请的专利一种车辆坡道起步的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459358B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411747685.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权一种车辆坡道起步的控制方法是由张宗阁;刘毅;李飞;姚欣设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆坡道起步的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车辆坡道起步的控制方法，涉及车辆控制技术领域，解决的是仓储车辆的电机带载启动时会出现电机启动电流大和电机启动不平顺的问题；控制方法，包括获取仓储车辆在坡道上的起步数据，并记录数据采集时间；对仓储车辆的控制机构的起步参数进行计算，并对起步数据和起步参数进行清洗；在仓储车辆坡道半坡起步时，根据起步参数对动能设备的启动电流进行分阶段控制，以生成电流控制数据表；计算动能设备的速度控制曲线和电流控制曲线；通过监测反馈模块利用监测修正模型，对起步数据进行实时监测，以判断及反馈仓储车辆起步结果；根据仓储车辆起步结果，对速度控制曲线和电流控制曲线进行修正；对动能设备进行速度闭环控制，并对监测修正模型进行泛化及修正。

本发明授权一种车辆坡道起步的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种车辆坡道起步的控制方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：数据采集模块获取仓储车辆在坡道上的起步数据，并记录数据采集时间；仓储车辆包括控制机构和动能设备；起步数据包括车轮速度、动能设备扭矩、动能设备转速、动能设备输出电流、倾斜角度、方向盘角度、制动压力和整车质量； S2：数据处理模块根据起步数据，对仓储车辆的控制机构的起步参数进行计算，并对起步数据和起步参数进行清洗； 所述步骤S2中，控制机构包括制动器和方向盘；起步参数包括动能设备扭矩的最小值和动能设备的起动浪涌电流；数据处理模块计算起步参数，并清洗起步参数和起步数据的流程为： S21：数据处理模块根据仓储车辆的整车质量和坡道的倾斜角度，计算得到动能设备扭矩的最小值；根据动能设备扭矩、动能设备转速、动能设备输出电流和扭矩常数，计算得到动能设备的起动浪涌电流； S22：数据处理模块利用滤波算法，对起步参数和起步数据进行去噪； S23：数据处理模块利用排序算法根据数据采集时间，对已去噪的起步参数和起步数据进行排序； S24：数据处理模块利用傅立叶变换，对已排序的起步参数和起步数据变换至频域，以获取时序频域特征； S25：数据处理模块利用关联算法，将起步参数、起步数据和时序频域特征进行关联，进而完成数据清洗； S3：在仓储车辆坡道半坡起步时，电流控制模块根据起步参数对动能设备的启动电流进行分阶段控制，以生成电流控制数据表； 所述步骤S3中包括以下步骤： S31：在仓储车辆坡道半坡起步时，启动第一预设电流控制仓储车辆运行，电流控制模块控制动能设备达到第一预设电流； S32：电流控制模块在动能设备达到第一预设电流时，获取第一时间的动能设备扭矩和第一阶段动能设备速度； S33：在车辆爬坡运行过程中，启动第二预设电流控制仓储车辆运行，电流控制模块控制动能设备达到第二预设电流，进而实时获取第二阶段动能设备速度； S34：在第二预设电流的运行时长达到预设时间后，启动第三预设电流控制仓储车辆运行，电流控制模块控制动能设备达到第三预设电流，进而实时获取第三阶段动能设备速度； S35：电流控制模块根据第一预设电流、第二预设电流、第三预设电流、第一阶段动能设备速度、第二阶段动能设备速度和第三阶段动能设备速度生成电流控制数据表； 第一预设电流为瞬间启动电流：为了快速启动瞬间运行的电流；第二预设电流为峰值电流：为了爬坡等大负载时短时间内运行的电流；第三预设电流为主电流：能够长时间运行的电流； S4：曲线计算模块根据电流控制数据表，计算动能设备的速度控制曲线和电流控制曲线； S5：在仓储车辆爬坡运行过程中，通过监测反馈模块利用监测修正模型，对起步数据进行实时监测，以判断及反馈仓储车辆起步结果； S6：监测反馈模块根据仓储车辆起步结果，对速度控制曲线和电流控制曲线进行修正； S7：监测反馈模块根据已修正的速度控制曲线和电流控制曲线，对动能设备进行速度闭环控制，并对监测修正模型进行泛化及修正。

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