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龙图腾网获悉一汽解放汽车有限公司申请的专利车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734697B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411753791.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质是由匡媛;李松松;李纯洁;庞学文;王超;朱家俊设计研发完成，并于2024-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质。通过传感器获取当前时刻车辆的当前速度和当前位置；根据当前速度和当前位置，确定车辆的状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵；根据时长系数和修正系数，以及前一时刻的历史状态矩阵和对应的历史协方差矩阵，确定当前时刻的状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵；根据状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵，以及状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵，确定车辆下一时刻的状态矩阵，以预测车辆的行驶轨迹。本申请实施例提高了车辆轨迹预测方法的可移植性。

本发明授权车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹预测方法，其特征在于，包括： 通过传感器获取当前时刻车辆的当前速度和当前位置； 根据所述当前速度和所述当前位置，确定车辆的状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵； 根据时长系数和修正系数，以及前一时刻的历史状态矩阵和对应的历史协方差矩阵，确定当前时刻的状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵；其中，所述修正系数，包括：驾驶员系数和噪声系数； 根据所述状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵，以及所述状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵，确定车辆下一时刻的状态矩阵，以预测车辆的行驶轨迹； 其中，所述根据所述时长系数和修正系数，以及前一时刻的历史状态矩阵和对应的历史协方差矩阵，确定当前时刻的状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵，包括： 根据所述时长系数对所述前一时刻的历史状态矩阵和对应的历史协方差矩阵进行修正，得到初始状态预测矩阵和对应的初始预测协方差矩阵； 根据所述驾驶员系数对所述初始状态预测矩阵进行修正，得到当前时刻的状态预测矩阵，以及根据所述噪声系数对所述初始预测协方差矩阵进行修正，得到预测协方差矩阵； 其中，所述根据所述状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵，以及所述状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵，确定车辆下一时刻的状态矩阵，包括： 根据所述测量协方差矩阵和所述预测协方差矩阵，确定卡尔曼增益； 根据所述卡尔曼增益、所述状态测量矩阵和所述状态预测矩阵，确定车辆下一时刻的状态矩阵； 其中，在所述根据所述状态测量矩阵和对应的测量协方差矩阵，以及所述状态预测矩阵和对应的预测协方差矩阵，确定车辆下一时刻的状态矩阵之后，还包括： 将所述状态预测矩阵与车辆下一时刻的测量值进行对比，若连续出现较大差异的次数大于预设次数阈值，则确定车辆行驶轨迹出现偏差，并进行轨迹偏差预警。

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