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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556703B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411741387.6，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法是由高焕丽;李玮;华洋洋;李双琦;陈凯宁;赵宇轩;江宏源;蔡鹤设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，包括以下步骤：根据智能体的数学模型构建其状态空间方程；定义全局指令系统，生成全局参考指令；建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模；针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果。本发明提出一类基于受扰输出的分布式滤波同步估计器，并设计分布式确定等价控制器，实现闭环系统稳定，智能体运动轨迹趋近于设定轨迹，具有广泛的应用前景。

本发明授权一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于分布式滤波同步估计器的协同编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、根据智能体的数学模型构建其状态空间方程； 步骤2、定义全局指令系统，生成全局参考指令； 步骤3、建立多智能体系统的通信网络，对全局参考指令的信道扰动建模； 步骤4、针对受到信道扰动影响的全局参考指令，构建基于受扰输出的分布式滤波同步估计器； 步骤5、求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵；求解调节器方程解，得到确定等价输出反馈控制器的前馈增益矩阵，与第i个智能体系统干扰模型相关的调节器方程为： XdiΦdi＝AiXdi+BiUdi+Ediφdi； 0＝ciXdi； 其中，Ai为第i个智能体的模态矩阵，Bi为第i个智能体的输入矩阵，Edi为第i个智能体的干扰矩阵，Ci为第i个智能体的输出矩阵，Φdi为第i个智能体系统干扰模型的模态矩阵，φdi第i个智能体系统干扰模型的输出矩阵，Xdi为与第i个智能体系统干扰模型相关的调节器方程状态解，Udi为与第i个智能体系统干扰模型相关的调节器方程输入解，与第i个智能体偏移指令系统相关的调节器方程为： XbiΦbi＝AiXbi+BiUbi； 0＝CiXbi-φbi； 其中，Φbi为偏移指令系统的模态矩阵，φbi为偏移指令系统的输出矩阵，Xbi为与第i个智能体偏移指令系统相关的调节器方程状态解，Ubi为与第i个智能体偏移指令系统相关的调节器方程输入解，设计与系统干扰模型相关的控制器前馈增益矩阵Kdi＝Udi-KxiXdi，与偏移指令系统相关的控制器前馈增益矩阵Kbi＝Ubi-KxiXbi； 步骤6、设计确定等价输出反馈控制器，以产生智能体的控制输入，进而实现期望的编队控制效果： 定义相关运算符号col、vec和M： 设有若有m个列向量β1,…,βm，定义运算符号colβ1,…,βm＝[β1 T,…,βm T]T，β1 T,…,βm T分别表示β1,…,βm的转置； 设有一个m×n维的矩阵Υ，定义运算符号vecΥ＝colγ1,…,γn，γ1,…,γn分别为矩阵Υ的第1,…,n列； 设有一个mn维的列向量定义运算符其中均为n维列向量且满足列向量 选取反馈增益Kxi使得Ai+BiKxi为赫尔维茨矩阵，选取观测器增益矩阵Li使得 为赫尔维茨矩阵，第i个智能的确定等价输出反馈控制器uit为： 其中为龙伯格观测器的状态向量，满足 为第i个智能体对系统状态xit的估计值，为第i个智能体对扰动系统状态ωdit的估计值，为关于时间t的导数；Kzi＝[Kxi,Kdi]；为前馈补偿器的状态向量，为前馈补偿器的增益系数，系数矩阵 表示矩阵的克罗内克积，系数向量 Ip为p阶单位矩阵，Θit为Ψ0的模拟等效矩阵，θ为ψ0的模拟等效矩阵，Ipl为pl阶单位矩阵，XΨit为与第i个智能体全局指令系统相关的调节器方程渐近状态解，UΨit为与第i个智能体全局指令系统相关的调节器方程渐近输入解，为运算符，p为智能体运动空间的维度，l为Ψ0最小多项式的阶次，与全局指令系统相关控制器前馈增益矩阵全局指令系统的等效状态对于κ＝1,..,p，为的第κ列，与估计器状态第κ列的列向量相关，满足Il为l阶单位矩阵。

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