重庆大学梁靓获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119562281B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411736807.1，技术领域涉及：H04W24/02；该发明授权一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法是由梁靓;蔡梦琪;贾云健;温万里;吴轩光;武彦飞;陈泽鑫设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法，属于控制技术领域，旨在解决无人机集群在遭受大规模节点失效后，网络拓扑结构受损，导致通信效率降低、任务执行能力下降的问题。该方法通过构建网络模型，并利用引导力、聚合力、拓扑力和孤立节点边界力等虚拟力，引导幸存节点移动，恢复网络连通性，并优化网络拓扑结构。此外，通过基于粒子群‑模拟退火算法的三角剖分，进一步优化网络覆盖度，提升网络性能。本发明有效提高了无人机集群网络的稳定性和可靠性，降低了拓扑修复成本，并提升了网络覆盖度，为无人机集群网络在复杂环境下的应用提供了有力支持。
本发明授权一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法在权利要求书中公布了：1.一种高动态环境下的无人集群拓扑修复方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： S1：载入网络参数； S2：建立无人机节点间的通信链路，构建集群网络正常飞行和受损拓扑模型； S3：正常飞行阶段：基于预定义路径计算无人机集群正常飞行阶段虚拟力，更新位置信息； S4：恢复网络1-连通阶段：基于幸存节点的邻域信息，计算多重虚拟力修复网络拓扑，恢复网络连通；其中，网络1-连通指网络连通度为1； S5：优化网络覆盖阶段：基于全局网络节点位置信息，优化网络拓扑覆盖性能； 根据构建的网络拓扑结构，以修复受损网络连通度和优化网络覆盖度为目标，采用基于改进多重虚拟力的无人机网络拓扑修复方法，对无人机节点的移动方向和速度进行更新。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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