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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于预测的有约束飞行员模型及建模方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806199B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411742063.4，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于预测的有约束飞行员模型及建模方法是由许鑫泽;郑双伟;张家煊;马证超;洪冠新;刘刚设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于预测的有约束飞行员模型及建模方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于预测的有约束飞行员模型及建模方法，包括依次连接的舰机环模块、模糊感知模块、飞行员决策模块和飞行员执行模块，飞行员执行模块与舰机环模块相连；模糊感知模块包括飞行员高度偏差感知子模块、飞行员横向偏差感知子模块和飞行员飞行状态感知子模块，各模块相互协同工作，模糊感知模块负责接受来自舰机环模块中的光学引导信息、对中偏差信息、距舰距离以及LSO语音指令信息并加以处理，模拟飞行员根据信息估计偏差及期望控制目标的过程，飞行员决策模块基于模糊感知模块解算的信息，综合飞行趋势预测并考虑飞行员的控制约束决策输出期望操作指令，经过飞行员执行模块后生成最终的实际操作指令，有效提高飞行的安全性和稳定性。

本发明授权一种基于预测的有约束飞行员模型及建模方法在权利要求书中公布了：1.一种基于预测的有约束飞行员模型，其特征在于，包括依次连接的舰机环模块、模糊感知模块、飞行员决策模块和飞行员执行模块，所述飞行员执行模块与舰机环模块相连；所述模糊感知模块包括飞行员高度偏差感知子模块、飞行员横向偏差感知子模块和飞行员飞行状态感知子模块， 所述舰机环模块用于提供光学引导信息、舰载机与航母中线的对中偏差信息、LSO语音指令信息、舰载机与航母上理想着舰点之间的距舰距离、以及舰载机的航行参数； 所述飞行员高度偏差感知子模块根据光学引导信息和LSO语音指令信息并采用模糊光学感知模型计算得到待修正的下滑道高度偏差角，根据下滑道高度偏差角、距舰距离、光学引导信息中的系统噪声，以及飞行员观测下滑道高度偏差角时的观测噪声，并采用高度偏差估计器计算出修正后的高度偏差估计值； 所述飞行员横向偏差感知子模块根据对中偏差信息和LSO语音指令信息并采用模糊横向感知模型计算得到航母中线横向偏差角，并根据航母中线横向偏差角和观测噪声计算出横向偏差观测值；再根据航行参数中的航速和航向计算出航迹偏角； 所述飞行员飞行状态感知子模块根据观测噪声计算出飞行员的实际观测量，根据实际观测量并采用飞行状态估计器计算得到飞行状态估计值； 所述飞行员决策模块基于修正后的高度偏差估计值、横向偏差观测值和航迹偏角构建期望轨迹序列；基于舰载机的着舰基准运动状态并采用系数冻结法得到飞机的状态空间模型，并对状态空间模型进行离散化处理得到离散状态空间方程，根据离散状态空间方程得到预测方程组；再根据预测方程组中每个时刻的飞行状态估计值构建预测观测序列，根据预测方程组中每个时刻飞行员的期望指令构建控制序列；并在基于每个时刻下期望指令的取值范围建立的约束条件下，根据期望轨迹序列、预测观测序列以及控制序列建立目标函数；再利用二次规划对目标函数进行处理得到新目标函数，根据新目标函数并采用内点法计算出飞行员的最优期望指令； 所述飞行员执行模块根据最优期望指令计算出飞行员的实际操作指令，并将实际操作指令发送至舰机环模块以使舰载机执行该实际操作指令。

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