华南理工大学蔡鹤获国家专利权
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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119576020B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411727786.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法是由蔡鹤;李玮;林诚聪;王子豪;高焕丽设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法，包括以下步骤：建立多智能体系统的状态空间方程构建扰动系统；将多智能体的编队指令分解为全局锚点指令和局部偏差指令；定义多智能体的误差跟踪策略；利用有向图建立多智能体系统和全局锚点系统的通信网络；利用通信网络中的邻近信息，建立分布式观测器，实现每个智能体对全局锚点系统的估计；利用分布式观测器的估计信息，建立动态增益补偿器，得到与全局锚点系统相关的调节器方程渐近解；求解与扰动系统和局部偏差系统相关的调节器方程解；结合调节器方程的解，建立协作式输出调节控制器。本发明减少全局编队指令数据的传输量，降低局部智能体的计算负载，提高系统运行效率和稳定性。
本发明授权一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向线性多智能体系统的分层编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立多智能体系统的状态空间方程，构建扰动系统； S2、根据全局锚点系统和局部偏差系统，将智能体的编队指令分解为全局锚点指令和局部偏差指令； S3、建立智能体的误差跟踪策略； S4、利用有向图建立多智能体系统和全局锚点系统的通信网络； S5、利用通信网络中的邻近信息，建立分布式观测器，实现每个智能体对全局锚点系统的估计； S6、利用分布式观测器的估计信息，建立动态增益补偿器，得到与全局锚点系统相关的调节器方程渐近解； S7、求解与扰动系统和局部偏差系统相关的调节器方程解； S8、结合调节器方程的解，建立协作式输出调节控制器，产生智能体的控制信号，以实现期望的编队控制效果。
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