买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国科学院上海微系统与信息技术研究所申请的专利一种任务驱动的无人机自主搜索方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119665954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411722566.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种任务驱动的无人机自主搜索方法是由陈祥;李嘉茂;王磊;朱冬晨;王泽设计研发完成，并于2024-11-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种任务驱动的无人机自主搜索方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种任务驱动的无人机自主搜索方法，方法包括：利用无人机获取到的双目RGB图和IMU数据获取无人机里程计；利用无人机获取到的深度图和无人机里程计得到世界坐标系下的三维点云数据，并通过体素化处理建立概率体素地图；使用目标检测网络对双目RGB图进行目标检测，并获取目标位姿；利用检测置信度超过置信度上限的目标与概率体素地图完成任务场景地图的建立和更新；建立空间边界和潜在目标边界；利用空间边界和潜在目标边界建立无人机的搜索策略，并确定搜索视点；利用无人机里程计和搜索视点进行无人机的自主安全导航。本发明解决在通信拒止、陌生未知的场景下完备地探索任务空间同时高精度检测任务目标的难题。

本发明授权一种任务驱动的无人机自主搜索方法在权利要求书中公布了：1.一种任务驱动的无人机自主搜索方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，获取无人机在飞行过程中获取到的双目RGB图、深度图和IMU数据； S2，利用所述双目RGB图和IMU数据获取无人机里程计； S3，利用所述深度图和所述无人机里程计得到世界坐标系下的三维点云数据，并通过体素化处理建立概率体素地图； S4，使用目标检测网络对所述双目RGB图进行目标检测，并对检测到的目标进行目标像素坐标集合计算和目标在世界坐标系下的位姿计算，以获取目标位姿； S5，利用检测置信度超过置信度上限的目标与所述概率体素地图进行目标信息融合，并通过贝叶斯概率估计对体素占用概率进行更新，完成任务场景地图的建立和更新； S6，利用区域生长算法将所述任务场景地图中已探索自由空间与其邻域未知空间之间的区域进行聚类，建立空间边界； S7，将检测置信度在置信度下限和置信度上限之间的目标作为潜在目标，建立潜在目标边界； S8，利用所述空间边界和潜在目标边界建立无人机的搜索策略，并确定搜索视点； S9，利用所述无人机里程计和所述搜索视点进行无人机的自主安全导航。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国科学院上海微系统与信息技术研究所，其通讯地址为：200050 上海市长宁区长宁路865号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。