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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119693568B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693455.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置是由蒋昌健;张宇设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置，通过选取最优图像对三维点云进行着色，并基于动态增长的高斯混合模型对三维点云进行上采样，能降低三维彩色点云的颜色误差，提高点云的均匀性与密度，并有效消除三维点云当中的激光雷达扫描痕迹，进而提升彩色点云地图的准确性。

本发明授权基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于最优图像选择及点云增稠的彩色点云地图构建方法，其特征在于，包括： 1由激光雷达和可见光相机刚性连接组成数据采集系统，所述系统可采集环境三维点云以及可见光相机图像，并可通过数据采集系统的运动轨迹以及激光雷达和可见光相机的外参数计算得到可见光相机位姿； 2提取待着色的三维点云当中的全部平面特征，计算各个平面特征的参数，并用八叉树数据结构保存各个平面特征； 3将所有参与本次着色的候选图像组成一个滑动窗口，根据每一张候选图像所对应位置和姿态计算其着色精度指数，并选择滑动窗口内指数最小的图像作为最优图像用于对三维点云进行着色，具体为：假设参与本次着色的候选图像共有I张，对于第i张，计算其着色精度指数Di，假设第i张图像的光轴与平面m的法向量nm的夹角为θim，第i张图像的原点到平面m的距离为him，则该图像的着色精度指数为： 其中，γ为相机的视场角，ωm为平面m的权重系数，该权重系数和属于该平面上的点的数目|Qm|成正比； 4进行基于动态增长的高斯混合模型拟合，具体为： 对三维点云进行栅格化，在每个栅格内先使用EM算法进行一次高斯混合模型拟合； 对第一次EM算法所得到结果模型的子高斯函数的协方差及权重进行分析，若子高斯函数发生塌缩则减少子高斯函数数目，若子高斯函数未收敛则增加子高斯函数数目； 在进行子高斯函数的动态数目调整之后，再次使用EM算法进行高斯混合模型拟合，获得全局高斯混合模型； 5在全局高斯混合模型中进行三维点云上采样，以增加点云总数目，具体为：从每个子高斯函数的均值位置开始，沿着最大和第二大特征向量的方向进行固定步长，固定数目的采样，加权组合生成新的点； 6对步骤5上采样得到的点云以及原始三维点云，按照步骤3选定的最优图像进行着色，以获得具有准确颜色的稠密彩色点云。

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