哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)刘洪海获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)申请的专利一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188781B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411668141.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统是由刘洪海;王小鑫;杨晨;刘子雍;盛译萱;王志永设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统，所述方法包括：获取仿生触觉手指产生的电荷信号，对电荷信号进行预处理得到压电数字信号；获取仿生触觉手指拍摄的图像序列，对图像序列进行信号处理得到视触觉信号；对压电数字信号和视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。本发明基于手指仿生特征，集成压电传感器和视触觉传感器，设计仿生触觉手指，在时间和空间维度上进行了数据融合，实现多模态触觉感知能力，通过结构仿生和功能仿生，使得机器人触觉获得不同时空下不同振动刺激的识别和定位能力。
本发明授权一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法，其特征在于，所述基于仿生触觉手指的多模态仿生触觉感知方法包括： 获取所述仿生触觉手指产生的电荷信号，对所述电荷信号进行预处理，得到压电数字信号； 获取所述仿生触觉手指拍摄的图像序列，对所述图像序列进行信号处理，得到视触觉信号； 对所述压电数字信号和所述视触觉信号进行融合处理，得到时空触觉信号，对所述时空触觉信号分别进行表面三维重建和频谱分析，得到多模态触觉信息。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)，其通讯地址为：518055 广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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