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龙图腾网获悉河北工业大学申请的专利待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359794B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411659999.0，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质是由刘璇;王仲洵;王唱;张建华设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质，具体涉及待出醅地缸的位置检测技术领域，该方法包括：处理器将目标点云图像的第i个数据点的坐标输入至残差模型，得到目标点云图像的第i个数据点的残差值；基于Huber损失函数，根据目标点云图像的第i个数据点的残差值，计算得到目标点云图像的第i个数据点的损失值；对目标点云图像的I个数据点求和，得到目标点云图像的I个数据点的总损失值；根据目标点云图像的I个数据点的总损失值，计算得到目标梯度；对目标梯度的初始参数进行迭代，得到目标参数；根据N个目标参数，确定待出醅地缸的位置。该方法可以避免离群点数据过多而影响待出醅地缸的位置确定的准确性。

本发明授权待出醅地缸的位置检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种待出醅地缸的位置检测方法，其特征在于，应用于处理器，所述方法包括： 所述处理器获取目标点云图像；其中，所述目标点云图像为待出醅地缸的第n高度的横截面的三维点云图像； 所述处理器将所述目标点云图像的第i个数据点的坐标输入至残差模型，得到所述目标点云图像的第i个数据点的残差值； 所述处理器基于Huber损失函数，根据所述目标点云图像的第i个数据点的残差值，计算得到所述目标点云图像的第i个数据点的损失值： 其中，为所述目标点云图像的第i个数据点的损失值，为所述目标点云图像的第i个数据点的残差值，为控制损失函数平滑性的阈值； 所述处理器对所述目标点云图像的I个数据点求和，得到所述目标点云图像的I个数据点的总损失值； 所述处理器根据所述目标点云图像的I个数据点的总损失值，计算得到目标梯度；其中，所述目标梯度为所述目标点云图像的I个数据点的总损失值的梯度； 所述处理器对所述目标梯度的初始参数进行迭代，得到目标参数；其中，所述目标参数包括目标点云图像相对应的椭圆模型的圆心的坐标； 所述处理器根据N个目标参数，确定所述待出醅地缸的位置。

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