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龙图腾网获悉中国人民解放军总医院第一医学中心申请的专利一种上肢脑神经康复训练系统及训练方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119454405B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664737.3，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权一种上肢脑神经康复训练系统及训练方法是由李军;黄丽萍;谢苏杭设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种上肢脑神经康复训练系统及训练方法在说明书摘要公布了：本发明涉及医疗康复领域，具体公开了一种上肢脑神经康复训练系统及训练方法，上肢训练控制系统包括：信息采集模块根据多维传感器采集历史训练者上肢运动轨迹信息及上肢训练参数；虚拟现实及人机交互模块根据训练者头戴式显示器显示训练虚拟现实场景，以及根据训练虚拟现实场景控制机器人带动训练者上肢执行运动并控制训练者头戴式扬声器反馈机器人训练信息；轨迹跟踪模块实时获取人机交互后训练者上肢训练反馈，实时追踪跟随上肢训练动作轨迹；预警分析模块根据上肢训练动作轨迹的追踪跟随结果进行分析并接收训练者上肢训练反馈和预警；反馈模块根据上肢训练反馈调整训练者上肢运动轨迹信息，更新三维轨迹模型。

本发明授权一种上肢脑神经康复训练系统及训练方法在权利要求书中公布了：1.一种上肢脑神经康复训练系统，其特征在于，包括可带动训练者上肢运动的机器人，训练者头戴式显示器，上肢训练控制系统及训练者头戴式扬声器； 所述上肢训练控制系统包括： 信息采集模块，用于根据多维传感器采集历史训练者上肢运动轨迹信息及上肢训练参数； 所述上肢运动轨迹信息通过机器训练预设三维轨迹模型模拟实现，所述上肢运动轨迹信息包括三维运动轨迹图像和轨迹图像数据信息； 所述上肢训练参数包括上肢训练位点、上肢训练强度等级、上肢训练频率； 虚拟现实及人机交互模块，用于根据训练者头戴式显示器显示训练虚拟现实场景，以及用于根据训练虚拟现实场景控制所述机器人带动训练者上肢执行运动并控制所述训练者头戴式扬声器反馈机器人训练信息； 轨迹跟踪模块，用于实时获取人机交互后训练者上肢训练反馈，实时追踪跟随上肢训练动作轨迹； 预警分析模块，用于根据上肢训练动作轨迹的追踪跟随结果进行标准分析： 当标准分析符合要求时，进行预警分析； 当标准分析不符合要求时，发出第一预警信号； 当预警分析符合要求时，接收训练者上肢训练反馈； 当预警分析不符合要求时，发出第二预警信号； 反馈模块，用于根据上肢训练反馈调整训练者上肢运动轨迹信息，更新三维轨迹模型； 所述上肢训练反馈包括： 训练者接收机器人训练信息选择训练模式；所述训练模式包括：被动训练、主动训练、助力训练； 根据训练者已选择训练模式采集上肢训练参数进行机器人训练稳定分析，判断训练稳定分析结果是否符合要求： 若是，则继续进行当前模式，生成当前模式的控制策略； 若否，则切换自动其他模式； 所述训练稳定分析方法为： 通过公式计算获得稳定性系数； 其中，为第个上肢训练位点的机器人关节位置参数；为第个上肢训练位点的机器人移动速度参数；为第个上肢训练位点的机器人移动加速度参数；为第个上肢训练位点机器人的标准关节位置参数；为第个上肢训练位点的机器人标准移动速度参数；为第个上肢训练位点的机器人标准移动加速度参数；为预设关节位置参数偏差值；为预设移动速度参数偏差值；为预设移动加速度参数偏差值；为上肢训练频率；为上肢训练强度；为关节位置参数上肢训练模式因素影响函数；为移动速度参数上肢训练模式因素影响函数；为移动加速度参数上肢训练模式因素影响函数； 将稳定性系数与预设稳定性系数阈值区间进行比对： 若，则判断机器人执行当前训练模式处于稳定状态； 若，则判断机器人执行当前训练模式处于不稳定状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军总医院第一医学中心，其通讯地址为：100853 北京市海淀区复兴路28号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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