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龙图腾网获悉湖南大学申请的专利一种软体机器人刚度测量装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119469621B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-26发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664722.7，技术领域涉及：G01M5/00；该发明授权一种软体机器人刚度测量装置是由王耀南;刘晓华;冯运;张雅芝;毛建旭;朱青设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种软体机器人刚度测量装置在说明书摘要公布了：一种软体机器人刚度测量装置，包括第一电动滑台模块、第一定滑轮组模块、方向调节模块、绳索、数据检测控制模块和角度调节模块；第一电动滑台模块包括第一滑台组件、拉力传感器、吊环和位移传感器，拉力传感器、吊环和位移传感器安装在第一滑台组件上，吊环安装在拉力传感器上；方向调节模块包括第二电动滑台模块以及安装在第二电动滑台模块上的第二定滑轮组模块；绳索一侧连接在吊环上，另一侧依次绕过第一定滑轮组模块、第二定滑轮组模块，并固定在安装于角度调节模块中的软体机器人上；数据检测控制模块用于收集并分析拉力传感器、位移传感器的实时数据，以得到刚度测量结果。本发明可以满足软体机器人变形前后不同形状时的刚度测量需求。

本发明授权一种软体机器人刚度测量装置在权利要求书中公布了：1.一种软体机器人刚度测量装置，其特征在于，包括支撑模块； 第一电动滑台模块（8），安装在支撑模块上，包括第一滑台组件、拉力传感器（87）、吊环（88）和位移传感器（89），拉力传感器（87）、吊环（88）均安装在第一滑台组件的滑动部上，所述吊环（88）安装在拉力传感器（87）的检测部上；位移传感器（89）安装在第一滑台组件的滑动部和支撑模块之间； 第一定滑轮组模块（9），安装在支撑模块上，且安装高度与第一电动滑台模块（8）的滑动部齐平； 方向调节模块，安装在支撑模块上，包括第二电动滑台模块（10）以及安装在第二电动滑台模块（10）滑动部上的第二定滑轮组模块（11）； 绳索（12），一侧连接在吊环（88）上，另一侧依次绕过第一定滑轮组模块（9）、第二定滑轮组模块（11）并固定连接在待检测的软体机器人（13）上，方向调节模块用于调节绳索（12）的方向，以使绳索（12）与待检测的软体机器人（13）的连接方向始终为待检测的软体机器人（13）的被测刚度方向； 数据检测控制模块，安装在支撑模块上，用于控制第一电动滑台模块（8）和第二电动滑台模块（10），并收集、分析拉力传感器（87）、位移传感器（89）的实时数据，以得到刚度测量结果； 还包括角度调节模块（14），所述角度调节模块（14）包括： 连接座，位于方向调节模块的一侧； 转接板（143），通过两侧的转轴转动连接在连接座上； 第三电机（141），与转接板（143）其中一侧的转轴传动连接，以驱动转接板（143）转动； 角度传感器（144），与转接板（143）另一侧的转轴传动连接，角度传感器（144）与数据检测控制模块电连接，以实现对转接板（143）转动角度数据的采集； 所述第一滑台组件包括： 第一滑动平台，布设有若干根平行设置的第一导向轴； 第一滑块（84），插接在第一滑动平台内的若干根第一导向轴上，以实现第一滑块（84）与第一滑动平台滑动连接； 第一电机（81），安装在第一滑动平台上； 第一丝杆（83），一侧穿过第一滑块（84）并与第一滑块（84）螺纹连接，另一侧与第一电机（81）传动连接； 第一固定座（85），固定安装在第一滑块（84）上，所述拉力传感器（87）安装在第一固定座（85）上； 第二固定座（86），固定安装在第一滑块（84）上，所述位移传感器（89）一端安装在第二固定座（86）上，另一端固定安装在支撑模块上。

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